工业机器人现场编程（FANUC）_动作指令_C-4.2.2_-O-F动作指令.ppt

工业机器人（FANUC）现场编程 动作指令 * n：J @ P[1] j% FINE ACC100 程序行号 位置指示符号 速度单位：%，mm/sec，cm/min… j:速度值 动作类型： J:Joint L:Linear C:Circular 位置数据： P[i]:一般位置 PR[i]:位置寄存器 i:位置号 定位类型： FINE CNT 控制指令 1 动作指令格式 1）J Joint 关节动作: 关节动作是指将机器人移动到指定位置的一种移动方法。机器人沿着所有轴同时加速，在示教速度下移动后，同时减速停止。移动轨迹通常为非线性。在对结束点进行示教时，记录动作类型，关节动作速度的指定，从%（相对最大移动速度的百分比）、sec 、msec中选择。移动中的工具姿势不受控制。如图4-31所示。 1 动作类型 2）L Linear 直线动作： 直线动作是以线性方式，对动作开始点到结束点的工具中心移动轨迹进行控制的一种方法。在对结束点进行进行示教时记录动作类型。直线移动速度的指定，从mm/sec、 cm/min、sec 、msec中予以选择。将开始点和目标点的姿势进行分割后，对移动中的工具姿势进行控制 回转动作是指使用直线动作，使工具的姿势从开始点到结束点，以刀尖点位中心旋转的一种移动方法。将开始点和目标点的姿势进行分割后，对移动中的工具姿势进行控制。移动速度以deg/sec予以指定。移动轨迹（工具中心点移动的情况下）通过线性方式进行控制。 3）C Circular 圆弧运动： 圆弧动作是动作开始点通过经由点到结束点以圆弧方式对工具中心点移动轨迹进行控制的一种移动方法。其在一个指令中对经由点和目标点进行示教。圆弧移动的速度的指定，从mm/sec、 cm/min、inch/min 、sec 、msec中予以选择。将开始点、经由点、目标点的姿势进行分割后，对移动中的工具姿势进行控制。 ）C 圆弧动作 [A] 圆弧动作指令下，需要在一行中示教两个位置，即经由点和终点。C圆弧动作指令下，一行中只示教一个位置。由连续的三 个C圆弧动作指令生成的圆弧的同时进行圆弧动作。如图所示。 1：J P[1] 100% FINE 2：J P[2] 50% FINE 3：J P[3] 50% FINE [END] 1：L P[1] 2000mm/sec FINE 2：L P[2] 1000mm/sec FINE 3：L P[3] 1000mm/sec FINE [END] 1：L P[1] 2000mm/sec FINE 2：C P[2] P[3] 1000mm/sec CNT100 [END] P[1] P[2] P[3] P[1] P[2] P[3] * 关键运动 直线运动 圆弧运动 ２） 位置数据类型 P[ ]:一般位置 　　　 Eg: J P[ 1 ] 100% FINE PR[ ]:位置寄存器 Eg: J PR[ 1 ] 100% FINE ３） 速度单位 对应不同的运动类型速度单位不同： J：%，sec，msec L、C：mm/sec，cm/min，inch/min， deg/sec，sec，msec 4 定位类型： 定位就是机器人工作时，定义动作指令中机器人动作结束方式。定位类型有两种。 Eg: 1: J P[1] 100% FINE 2: L P[2] 2000mm/sec CNT100 3: J P[3] 100% FINE [END] FINE CNT(0~100) FINE 定位类型： 1: J P[1] 100% FINE 机器人在目标位置停止（定位）后，向下一个目标位置移动。 CNT 定位类型： 2: L P[2] 2000mm/sec CNT50 机器人靠近目标位置，但是不在该位置停止而向下一个位置移动。 机器人靠近目标位置到什么程度，有0~100范围内的值来定义。指定0时，机器人在最靠近目标位处动作，但是不在目标位置定位而开始下一个动作。指定100时，机器人在目标位置附近不减速而马上向着下一个点开始动作。在运动速度一定的前提下 ，CNT后面的数值越小，越接近示教点，参数FINE和CNT0的效果一致。CNT 值一定时，速度越小，越接近示教点。 1：J P[1] 100% FINE 2：L P[2] 100% FINE 3：L P[3] 100% FINE [END] 1：J P[1] 100% FINE 2：L P[2] 100% CNT100 3：L P[3]