第二章振动分析基础.ppt

三、固有频率; 求解方程（2-74）的问题，常称为特征值问题。要得到方程 （2-74）的振动解（非零解），必须｛A｝的系数行列式等于零，即; 将任何一个特征值ω2n r代回方程（2-74)，都可求得一个相应的非零向量｛A( r) ｝，称为特征向量，对于振动系统，一个特征向量描绘了系统振动位移的一种形态，称为主振型（主模态），主振型只与系统本身的参数有关，而与其他条件无关，所以又称为固有振型。可见，n个自由度的系统有n个固有频率和n个相应的主振型，与r阶固有频率ωn r ，相应的主振型｛A( r) ｝，称为r阶主振型。; 如图2-19 a所示的三自由度系统，已知。m1=m2=m3= m, k1=k4=2k，k2 =k3=k，计算系统的固有频率和主振型。;系统的质量矩阵和刚度矩阵为;第二章振动分析基础;第二章振动分析基础;第二章振动分析基础;第二章振动分析基础;第二章振动分析基础; 四、模态分析 多自由度振动系统的各主振型间是有一定联系的，这种联系反映为主振型的正交性。主振型的正交性是多自由度系统一个十分有用的性质。;第二章振动分析基础; 上面两式表达了任意两个主振型之间的关系，式(2-86)称为主振型关于质量的正交性，式（2-87)称为主振型关于刚度的正交性。当〔m〕或〔k〕等于单位矩阵的特殊情况下，主振型的正交性就和通常向量的正交性具有同样的意义。; 当〔m〕是对角矩阵时，将式(2-86)展开得; 正是由于主振型对质量矩阵〔m〕和刚度矩阵〔k〕都具有正交性，因此以主振型组成的矩阵作为线性变换矩阵，对系统的原运动方程进行坐标变换，可以使〔m〕和〔k〕都同时对角线化。 将系统的n个主振型（主模态），每一个作为一列按阶次同时排列在一个矩阵中，组成一个n阶方阵〔φ〕，称为模态矩阵（振型矩阵），即;模态矩阵;第二章振动分析基础; 式(2-91)是以新广义坐标｛q｝表达的。 方程(2-91)称为系统的模态方程 广义质量矩阵〔 M 〕,简称为模态质量矩阵 广义刚度矩阵〔K〕，简称为模态刚度矩阵 它们都是对角矩阵;模态质量矩阵为;第二章振动分析基础;第二章振动分析基础;第二章振动分析基础;第二章振动分析基础;坐标变换的???理意义; 式（2-99）说明，广义坐标｛x｝是系统的各阶主振型的线性组合，它所包含的物理意义是：振动系统任何可能的运动都是各阶主振型按一 定比例叠加起来的，某阶主振型｛A(r)｝对运动的贡献由主坐标qr决定，所以， qr相当于r阶主振型的参与因子。; 综上所述，应用由系统各主振型组成的模态矩阵作为变换矩阵，对原方程进行坐标变换，可使质量矩阵和刚度矩阵都同时对角线化，得到一组互不藕合的模态方程，其中每一个方程的结构都和一个单自由度系统的运动方程相同，可以应用解单自由度系统的方法分别求解，从而求得多自由度系统的响应。这样一个过程，通常称为模态分析。用这种方法求得的解是系统各主振型的线性叠加，故又称为振型叠加法。;模态矩阵正则化;模态质量矩阵正则化为单位矩阵的条件是：;当〔m〕是对角阵时，式(2-101)简化为;第二章振动分析基础;第二章振动分析基础;模态矩阵;模态质量矩阵;模态刚度矩阵;正则化因子;正则模态刚度矩阵;正则模态质量矩阵;正则模态刚度矩阵