双闭环直流调速系统的设计以及仿真实验学习报告计划.docx

双闭环直流调速系统的设计与仿真 1、实验目的 1．熟悉晶闸管直流调速系统的组成及其基本原理。 2．掌握晶闸管直流调速系统参数及反馈环节测定方法。 3．掌握调节器的工程设计及仿真方法。 2、实验内容 1．调节器的工程设计 2．仿真模型建立 3．系统仿真分析 3、实验要求 用电机参数建立相应仿真模型进行仿真 4、双闭环直流调速系统组成及工作原理 晶闸管直流调速系统由三相调压器，晶闸管整流调速装置，平波电抗器，电动机 — 发电 机组等组成。 本实验中，整流装置的主电路为三相桥式电路，控制回路可直接由给定电压 Uct作为触 发器的移相控制电压，改变 Uct的大小即可改变控制角，从而获得可调的直流电压和转速，以满足实验要求。 为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用，可在系统中设置两个调节器，分别调节转 速和电流，即分别引入转速负反馈和电流负反馈，二者之间实行嵌套联接，如图 4.1。把转 速调节器的输出当作电流调节器的输入，再用电流的输出去控制电力电子变换器 UPE 。在 结构上，电流环作为内环，转速环作为外环，形成了转速、电流双闭环调速系统。为了获得 良好的静、动态特性，转速和电流两个调节器采用 PI 调节器。 TA L U* n Ui V + U* i - ACR Uc I d ASR + UP Ud + - Un -  M - n TG 图 4.1 转速、电流双闭环调速系统 5、电机参数及设计要求 5.1 电机参数 直流电动机： 220V ， 136A ， 1460r/min ， ??e=0.192V ? min/r ，允许过载倍数 =1.5，晶闸 管装置放大系数： ??s=40 电枢回路总电阻： R=0.5 时间常数： ??l=0.00167s, ??m =0.075s 电流反馈系数： ??=0.05V/A 转速反馈系数： =0.007 V ? min/r 5.2 设计要求 要求电流超调量 σ ≤5%，转速无静差，空载起动到额定转速时的转速超调量 σn ≤10%。 i 6、调节器的工程设计 6.1 电流调节器 ACR的设计 （ 1）确定电流环时间常数 1）装置滞后时间常数 ??s=0.0017s ； 2）电流滤波时间常数 ??oi =0.002s； 3）电流环小时间常数之和 ??∑i =??s+??oi =0.0037s； （ 2）选择电流调节结构 根据设计要求 σ ≤5%，并且保证稳态电流无差，电流环的控制对象是双惯性型的，且 i ??/?? ，故校正成典型 I 型系统，显然应采用 PI 型的电流调节器，其 l ∑i =0.03/0.0037=8.11<10 传递函数可以写成 ??i??+ 1 ??ACR( ??) = ??i 式中 ??i— 电流调节器的比例系数；  ???? ?? ??— 电流调节器的超前时间常数。 ?? （ 3）计算电流调节器参数 电流调节器超前时间常数： ??=??=0.03s。 ?? l 电流环开环增益：要求 σi ≤5% 时，取 ??I??∑i =0.5，因此 0.5 ??I = ≈ 135.1s -1 ??∑i 于是， ACR的比例系数为 ??I??i?? ??i = ≈ 1.013 ???? （ 4）校验近似条件 s 电流环截止频率 ??ci =??I ≈135.1 s-1 1）校验晶闸管装置传递函数的近似条件是否满足：因为 1/3??s ≈196.1 s-1 >??ci ，所以 满足近似条件； 2）校验忽略反电动势对电流环影响的近似条件是否满足： ??≈40.82 s-1 <??ci ， 3√1/??m l 所以满足近似条件； 3) 校验小时间常数近似处理是否满足条件： ??≈180.8 s-1 >?? ，所以满足 (1/3) √1/??m l ci 近似条件。 按照上述参数，电流环满足动态设计指标要求和近似条件。 同理，当 KT =0.25 时，可得 ??i=0.5067 ????=16.89; 当 KT=1.0 时，可得 ??i=2.027 ????=67.567 6.2 转速调节器 ASR的设计 （ 1）确定转速环时间常数 1）电流环等效时间常数为 2??∑i =0.0074s； 2）电流滤波时间常数 ??on 根据所用测速发电机纹波情况，取 ??on =0.01s； 3）转速环小时间常数 ??∑n =2??∑i +??on ； （ 2）转速调节器的结构选择 由于设计要求转速无静差，转速调节器必须含有积分环节；又根据动态设计要求，应按 典型 型系统设计转速环，转速调节器选用比例积分调节器（ PI），其传递函数为 ????+ 1 n ?? (??) = ?? ASR n 式中 ?? — 电流调节器的比例系数； n ??n— 电流调节器的超前时间常