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谐波齿轮传动 第 1 章 谐波齿轮概述 1.1 概述 1.1.1 谐波齿轮技术的发展概况 谐波齿轮传动的传动原理与普通齿轮传动不同，它是利用控制柔性齿轮的弹性变形来 实现传递运动和动力的。谐波齿轮传动一般有波发生器、柔性齿轮和刚性齿轮三个基本构 件。因为，由波发生器的作用迫使柔性齿轮所产生的变形波是一个基本对称的简谐波，故 称这种机械传动形式为谐波传动。 谐波齿轮传动是谐波传动中的一种主要结构类型；它是以齿轮作为基本元件的谐波