h∞控制器的设计.docxVIP

11 11 亠、H %控制器的设计 (一) H 状态反馈控制器设计思路 用下面的式子描述:其中：x R是状态向量， 是被调输出， J 用下面的式子描述: 其中：x R是状态向量， 是被调输出， J是外部扰动。 = + 3 + x Ax B B u - + 11 ◎十 12 C x D Du 豪1 11 12 C x D D u 2 21 22 m u R是控制输入， p y R是测量输出，z 这里考虑在外部扰动不确定但能量有限的情况 2-1 图2-1广义系统 针对如上图所示的广义系统， P(s)是一个线性时不变系统，其状态方程可以 + co + 2-2满足这样性质的控制器称为系统的一个通过将系统模型中的系数矩阵分别乘以一个适当的常数, 具有给定的H性能丫，即使得Twz (s) 2-2 满足这样性质的控制器称为系统的一个 通过将系统模型中的系数矩阵分别乘以一个适当的常数, 具有给定的H性能丫，即使得Twz (s) 00 1的标准H控制问题。称具有给定 Twz (s) H控制器。 丫的H H性能Y 可以使得闭环系统 g 控制问题转化为使得 的H控制器为系统 P(s) 下，设计一个控制器 u(s) K (s) y( s)，使得闭环系统满足: (1)闭环系统内部稳定; (2)从扰动到被调输出的传递函数满足下面的关系: T (s) 1 wz 的丫 -次优H控制器。进一步可以通过对 丫的搜索，可以求取使得闭环系统的扰 动抑制度Y最小化的控制器。 对于上面给出的系统，令 D21、D22为零矩阵，C2为单位阵，那么就形成了一 个状态反馈控制系统。 对于这个系统，如果可以设计一个静态反馈控制器 u(s) K (s)x(s)，使得系 统闭环稳定，并且满足从扰动到被调输出的传递函数为： 1 Twz (s) (Cl D K)[ sI ( AB )] B11 D11 1 2-3 12 12 那么，我们称这样的反馈控制器为系统 P(s)的一个状态反馈 H 控制律 定理对于系统P(s) 定理对于系统P(s)，存在一个状态反馈 H控制器，当且仅当存在一个对 称正定矩阵X和W，使得以下矩阵不等式成立: AX B W ( AX B W ) T12 12 丿TB11C X D W1 12 AX B W ( AX B W ) T 12 12 丿 T B 11 C X D W 1 12 B 一 11 I D 11 (C X D W ) T 1 12丿 T D 11 I 2-4 成立，而且，如果上面的矩阵不等式存在一个可行解W *、X* K W * (X *)为系统的状态反馈 H控制矩阵 通产可以进行一下变换： 对于次优控制问题, T wz (s) wz () 1T s 2-5 将原模型中的C、 1 D、D替换为 11 12 牛 1 D、 11 1 D ，则得到新的状态反 12 馈次优控制器对应的矩阵不等式： AX B W ( AX12 TB- 11-1C X AX B W ( AX 12 T B - 11 -1 C X D 1 B W 12 W 12 B 11 I -1 D 11 -1 (C X D W ) 1 12丿 -1 T 0 2-6 D 11 -r I J + 为了计算方便，在上式的左右两边分别乘以diag { I ,1,1}，则得到如下式子:AX B W ( AX12TB 为了计算方便，在上式的左右两边分别乘以 diag { I ,1,1}，则得到如下式子: AX B W ( AX 12 T B 11 “ C X D W 1 12 求解该不等式即可得到系统状态反馈 B W 12 B 11 I D T 12 ) D T 0 11 2 I (C X D W 1 2-7 Y -次优H 控制器求解该不等式，即 可得到系统状态反馈 Y -次优H控制器 这样，y -次优H控制器存在的条件下(LMI可解)，通过建立和求解以下 优化问题即可得到 Y -次优H控制器: min min min min AX B W (AX T T B W ) B (C X D W ) 12 12 11 1 12 T - T 0 B I D 11 11 2 C X D W D I 1 12 11 00 X 0 下面利用状态反馈进行 Y -次优 H控制器的设计。 （二）系统矩阵下面给出系统的各个矩阵：=010 （二）系统矩阵 下面给出系统的各个矩阵： = 0 1 0 0 = 0 0 0 1 0 0 A 一，B ■ 11 0 0 0 1 .1 = 0 0 11 0 二 2 1 2 3 1 1 C = = 1 11 4 2 5 3 1 C 2 I , D 21 0, D 0 22 S1 1 = 0 2 3 1 1 1 8 2 1 ,B ■ - 12 3 0 2 3 4 1 1 1 4 2 2