晋速-启明星第十四届技术报告.pdfVIP

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2021-03-09 发布于北京
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第十四届“恩智浦”杯全国大智能汽车竞赛室外光电创意组技术报告参赛学校：太原工业学院队伍名称：晋速—启明星参赛队员：梁志超王寅鑫赵林鹤闫长东马正阳带队教师：左义海、苗丽丽目录摘要 1 引言 2 1 系统总体设计 3 1.1 系统概述 3 1.2 小车硬件结构 3 1.3 主要思路 4 2 车载传感器介绍 5 2.1 IMU 传感器 5 2.2 激光雷达 6 2.3 编码器 6 3 ROS 操作系统 6 3.1 ROS 介绍 6 3.2 ROS 的通信机制 7 3.3 ROS 中的关键组件 8 3.3.1 TF 坐标变换 8 3.3.2 Gazebo 物理 10 3.3.3 QT 工具包 10 3.3.4 Rviz 可视化平台 13 4 SLAM 建图 13 Ⅰ 4.1 SLAM 概述 13 4.2 Gmapping 14 5 智能车的定位 14 5.1 激光里程计 14 5.1.1 里程计 14 5.5.2 激光里程计（rf2o） 14 5.2 ekf 扩展卡尔曼滤波器 15 5.3 编码里程计 15 5.4 amcl 15 6 路径规划与避障 16 6.1 move_base 16 6.2 const_map2d 17 6.3 路径规划算法 18 6.3.1 Dijkstra 18 6.3.2 A* 18 6.4 多点导航 19 6.5 车体的路径规划 19 6.6 车体的路径跟随 19 7 ROS 小车的通讯21 Ⅱ 7.1 上位机给下位机通信21 7.2 上位机给下位机发送21 7.3 下位机接收21 7.4 下位机执行21 7.4.1 udev 介绍21 7.4.2 udev 规则22 7.4.3 udev 匹配键22 7.4.4 udev 内容23 7.4.5 udev 的生效23 8 ROS 小车的速度 23 8.1 PID 算法的介绍23 8.2 位置式PID 25 8.3 增量式PID 25