爱普生机器人原点校准方法.docxVIP

E P SON 机 械 手 脉 冲 零 点 校 正 一、工具： 钢板尺（或卡尺）、 EPSON机械手编程软件 RC+5.0 等。 二、应用场合： 1. 当机械手和驱动器的型号及序列号不一致时， 即机械手和不同序列号的控制器混搭使用， 需要 重新校准机械手的位置（重新校准机械手脉冲零位）。 2.更换马达等其他问题。 三、机械手脉冲零点位置校正： 具体调节步骤如下： 拆除机械手丝杆上夹具，同时保证机械手有足够运动空间，用 RC+5.0 软件连接机械手 LS3，在软件中打开机器人管理器，如下图所示： . 点击“ motoron”按钮，即给机械手上电；接着点击“释放所有”按钮，即释放机械手 4 个伺服马达刹车；具体如图： 点击“ motoron”按钮，即给机械手上电；接着点击“释放所有”按钮，即释放机械手 4 个伺服马达刹车；具体如图： 手动将机械手调整到脉冲零点位置；如下图所示： +Z 方向 +X 方向 +Y 方向 具体细节： 1) 因为刹车释放后，手动可以拖动  J1  与  J2  轴，手动拖动使  J1  与  J2  轴如下图所示： 2）同理，手动移动丝杆使  3、 4  轴如图所示：  ( U 轴  0 位，丝杆端面对应外套上的指针；丝杆底 部端面到机体底部为  75mm ，用钢尺量，相差在  2mm  内可接受。  ) 3.保持机械手目前手动