室外光电组_盐城工学院_探索者技术报告.pdfVIP

第十四届“恩智浦”杯全国大 智能汽车竞赛 室外光电创意组 技 术 报 告 参赛学校： 盐城工学院 队伍名称： 探索者 参赛队员： 徐翼飞 张恒起 孙业宇 柏杨 周智坚 带队教师： 刘丹丹 于建业 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第十四届“恩智浦”杯全国大 智能汽车竞赛关保留、使 用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人， 组委 会和恩智浦公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告 以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会 论文 集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 2019 年8 月14 日 IV 摘 要 在本次 中，采用第十四届飞思卡尔智能车大赛的越野型车模，主 器采用I3U7 工控机，上位机采用ROS 机器人操作系统，下位机以恩智浦32 位 微 器KEA128 作为 单元。自主构思 方案及系统设计，包括雷达 信号 处理、 算法及执行、动力电调驱动等，最终实现一套能够自主识 别路线，并且可以实时改变车体状态的智能车 系统。在使用小车的过程中， 我们对小车的整体构架进行了深入的研究，分别在机械结构、硬件和软件上都 进行过改进，硬件上主要是考虑机械结构，改进驱动电路，软件上使用 Ubuntu16.04 系统搭载ROS 平台。 算法上，对智能车所使用的避障包进行 了一些研究。 关键词：ROS 机器人操作系统；KEA128；I3U7 工控机；雷达信号 处理； Abstract In this compe ion, the off-road model of the 14th Freescale Intelligent car Compe ion is adopted, the main controller is I3U7 industrial control computer, the upper computer is ROS robot operating system, and the lower computer is Enzipu 32-bit micro-controller KEA128 as the core control unit. The independent conception control scheme and system design, including radar signal acquisition and processing, control algorithm and execution, power electric drive and so on, finally realize a set of intelligent vehicle control system which can identify the route independently and change the state of the car body in real time. In the process of using the car, we h e carried on the thorough rese