经典控制理论第七章3.pptVIP

对 0 型离散系统（没有 z =1 的极点），则 Kp ≠∞, 从而 e(∞)≠0 ；对 I 型、 II 型以上的离散系统（有一个 或一个以上 z=1 的极点），则 Kp =∞ ，从而 e (∞)=0 。 因此，在单位阶跃函数作用下， 0 型离散系统在 采样瞬时存在位置误差； I 型或 II 型以上的离散系统， 在采样瞬时没有位置误差。这与连续系统十分相似。 （ 2 ）单位斜坡输入时的稳态误差 ( z ? 1 ) Tz e ( ? ) ? lim ( z ? 1 ) E ( z ) ? lim ? z ? 1 z ? 1 1 ? G ( z ) ( z ? 1 ) 2 T T ? ? lim [( z ? 1 ) G ( z )] k v z ? 1 k v ? lim [( z ? 1 ) G ( z )] 称为静态速度误差系数。 式中 z ? 1 因为 0 型系统的 k v =0 ， I 型系统的 kv 为有限值， II 型和 II 型以上系统的 kv = ∞ ，所以有如下结论： 0 型 离散系统不能承受单位斜坡函数作用， I 型离散系统 在单位斜坡函数作用下存在速度误差， II 型和 II 型以 上离散系统在单位斜坡函数作