模块四进给伺服系统IBMHRLtemplate .pptxVIP

模块四 进给伺服系统单元一 伺服电机及其调速单元二 位置检测装置单元三 典型进给伺服系统单元四 伺服系统的特性对加工精度的影响单元一 步进电机及其调速一、步进电机二、直流伺服电机及其调速系统三、交流伺服电机及其调速Exit单元一 步进电机及其调速一、步进电机图4-1 径向分相式反应步进电机 图4-2 轴向分相反映式步进电机 Exit单元一 步进电机及其调速二、直流伺服电机及其调速系统1、直流伺服电机的结构、原理与调速2、大惯量直流伺服电机3、直流伺服电机的可控硅调速系统4、晶体管脉冲调宽（PWM）调速系统Exit单元一 步进电机及其调速二、直流伺服电机及其调速系统1、直流伺服电机的结构、原理与调速图4-4 他激直流电动机的工作原理图 图4-3 直流伺服电机 Exit单元一 步进电机及其调速二、直流伺服电机及其调速系统3、直流伺服电机的可控硅调速系统图4-5 可控硅（晶闸管）直流调速系统 Exit单元一 步进电机及其调速二、直流伺服电机及其调速系统4、晶体管脉冲调宽（PWM）调速系统图4-6 直流伺服电机的脉冲调宽调速系统 Exit单元一 步进电机及其调速三、交流伺服电机及其调速1、交流伺服电机的分类和特点2、永磁交流伺服电动机a）结构b）工作原理(a) 永磁同步电动机横剖面图 (b) 永磁同步电动机纵剖面图 图4-7 永磁同步电动机结构 图4-8 永磁交流伺服电动机的工作原理 Exit单元二 位置检测装置一、位置检测装置的要求与分类二、旋转变压器三、感应同步器四、光栅五、磁尺六、脉冲编码器Exit类型增量式绝对式 回转型 脉冲编码器 旋转变压器 圆感应同步器 圆光栅 圆磁栅多速旋转变压器 绝对脉冲编码器 3速圆感应同步器 直线型 直线感应同步器 计量光栅 磁尺激光干涉仪3速感应同步器 绝对值式磁尺单元二 位置检测装置一、位置检测装置的要求与分类1、位置检测装置的要求2、位置检测装置的分类a）增量式和绝对式测量b）数字式和模拟式测量c）直接和间接测量3、常见的位置检测装置Exit单元二 位置检测装置二、旋转变压器1、旋转变压器的工作原理图4-9 旋转变压器的工作原理 Exit[ 1、2 ]单元二 位置检测装置 二、旋转变压器2、旋转变压器的应用a）鉴相工作方式U=kUssinθ机+kUccosθ机=kUmcos(ωt-θ机) b）鉴幅工作方式 U=kUssinθ机+kUccosθ机 =kUmsinωt(sinθ电sinθ机+cosθ电Uccosθ机) =kUmcos(θ电-θ机) sinωt Exit[ 1、2 ]单元二 位置检测装置 三、感应同步器图4-11 感应同步器的工作原理 图4-10 直线式感应同步器的结构原理 Exit单元二 位置检测装置 四、光栅图4-12 光栅位置检测装置 图4-14 莫尔条纹式光栅 图4-13 透射直线式光栅原理图 Exit单元二 位置检测装置五、磁尺图4-15 磁尺结构与工作原理 Exit单元二 位置检测装置六、脉冲编码器图4-17 脉冲编码器输出波形 图4-16 光电式脉冲编码器的结构 Exit单元三 典型进给伺服系统一、开环进给伺服系统二、脉冲比较进给伺服系统三、全数字进给伺服系统Exit 单元三 典型进给伺服系统一、开环进给伺服系统图4-18 步进开环系统的传动 Exit 单元三 典型进给伺服系统二、脉冲比较进给伺服系统图4-19 脉冲比较伺服系统的结构框图 Exit单元三 典型进给伺服系统三、全数字进给伺服系统图4-20 全数字进给伺服系统 Exit单元四 伺服系统的特性对加工精度的影响一、速度误差对加工精度的影响1、速度误差对单坐标直线加工的影响2、速度误差对加工直线轮廓的影响3、速度误差对加工圆弧轮廓的影响二、伺服系统的相应特性对加工拐角的影响Exit 单元四 伺服系统的特性对加工精度的影响一、速度误差对加工精度的影响1、速度误差对单坐标直线加工的影响图4-22 位置指令跟踪误差 图4-21 伺服系统的简化图 Exity=kx+bvxveyxA(x,y)eyA(x-e,y-e)xyαO单元四 伺服系统的特性对加工精度的影响 一、速度误差对加工精度的影响2、速度误差对加工直线轮廓的影响图4-23 速度误差对直线加工的影响 ExitvyAvexxReAyRαO单元四 伺服系统的特性对加工精度的影响 一、速度误差对加工精度的影响3、速度误差对加工圆弧轮廓的影响图4-24 速度误差对圆弧加工的影响 Exit单元四