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1 MATLAB 模型预测控制工具箱函数 8.2 系统模型建立与转换函数 前面读者论坛了利用系统输入 /输出数据进行系统模型辨识的有关函数及使用方 法，为时行模型预测控制器的设计，需要对系统模型进行进一步的处理和转换。 MATLAB 的模型预测控制工具箱中提供了一系列函数完成多种模型转换和复杂系统 模型的建立功能。 在模型预测控制工具箱中使用了两种专用的系统模型格式， 即 MPC 状态空间模 型和 MPC 传递函数模型。这两种模型格式分别是状态空间模型和传递函数模型在模 型预测控制工具箱中的特殊表达形式。这种模型格式化可以同时支持连续和离散系 统模型的表达， 在 MPC 传递函数模型中还增加了对纯时延的支持。 表 8-2 列出了模 型预测控制工具箱的模型建立与转换函数。 表 8-2 模型建立与转换函数 函数名 功能 ss2mod() mod2ss() poly2tfd () tfd2mod () mod2step() tfd2step() ss2step() mod2mod() th2mod() addmod() addmd() addumd() paramod() sermod() appmod()  将通用状态空间模型转换为 MPC 状态空间模型 将 MPC 状态空间模型转换为通用状态空间模型将通用传递函数模型转换为 MPC 传递函数模型将 MPC 传递函数模型转换为 MP