基于Kinect的三维重建.docxVIP

基于Kinect-OpenNI-OpenCV-OpenGL 的环境三维重构 项目源码详见：.opencv.org.cn/forum/viewtopic.php?f=1 t=13042 前几天刚入手了期待已久的 Kinect ,用于实验室机器人项目的视觉导航与环境理解。 首先要做的是破解-- 连接PC--获取深度数据和图像数据-- 三维点云显示 这么几项基本工作。 开始仿照的是 饮水思源［1］博客的方法（使用 VS2008在windows平台上试用Kinect［2］），利用CL-NUI-Platform 来破解，它的最新 版是1.0.0.1210，但我在XP上用会当机，后来换 1.0.0.1121版的就可以用了。 CL NUI提供了十分简便易用的接口，在 OpenCV上调用 很简单，另外它还提供了 Kinect底座马达的控制接口和 LED灯颜色的选择接口，其例程中可以操控 Kinect上下摆动。如果只需要获 取深度数据和图像数据， CL NUI就够用了。不过要做深入的应用，比如人体姿态识别、骨架提取、深度数据与图像数据的合并等等，就 该用到OpenNI 了。 国的CNKINECT［3］是个不错的 Kinect开发论坛，版块丰富，有很多资料可供借鉴。我通过论坛介绍的 方法［4］成功配置了 OpenNI + Kinect，先是用最新版的 OpenNI+SensorKinect+NITE