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M241+ATV340在铣床上精确停车定位的应用 导语：?铣刀正常运行时高速运转（6000PRM），但是换刀时没有速度限制，虽然加固态继电器可能存在理论上的延迟，但是客户对换刀时间没有限制，所以应用固态继电器中转至PLC，利用PLC的外部中断来控制变频器的停车是一大亮点。 一、应用概述系统架构图，如图1所示：图1：系统架构图正常情况下的定位，我们一般会通过伺服驱动器及伺服电机来完成。但是客户在面对无减速机，电机与铣刀直连的情况下，需达到近6000RPM转速的情况，很难选到转速如此高的伺服电机，所以只有用变频异步电机来完成该定位功能！客户机型为内藏式主轴，电机及编码器均在主轴内部，如图2所示，电机、编码器、温度传感器等一体式，编码器为Sincos编码器。图2：内藏式主轴ATV340变频器22KW以下自带编码器接口，可以接RS422增量式编码器或者正弦/余弦（Sincos）编码器（5V/12V/24V）。接RS422编码器时，我们可利用TOST（Z相脉冲停止）与RPOS（位置复位分配）完成定位，但是ATV340如果连接Sincos编码器时，暂时无法读出编码器的Z相信号，这时我们将Z相信号引出接至固态继电器上，如图3所示，应用固态继电器的低电压驱动332VDC，高电压560VDC输出以及快速响应等特点，接入施耐德M241 PLC的快速输入通道，然后利用M241的外部中断功能控制变频器的定位停车。图3：固态继电器二、实现过程1、在施耐德变频器调试软件Somove中，ATV340增加状态字控制字，如图4所示：状态字侧增加PUC，Sincos编码器的脉冲数命令字侧增加CMI，扩展控制字图4：Somove中配置ATV340的状态字与控制字2、同样在Somove中，配置Sincos编码器的设置，如图5所示：编码器类型选成Sincos编码器，5V供电，线数256当编码器类型为Sincos时，与内置编码器脉冲数该参数无关。图5：Sincos编码器的设置3、变频器编码器接口定义及编码器管脚定义图1）、ATV340变频器编码器接口定义，如表1所示：表1：ATV340变频器编码器接口2）、Sincos编码器接口定义，如表2所示：表2：Sincos编码器接口3）、接线对应管脚，如表3所示：表3：接线对应管脚3、M24 1PLC编程，控制功能块的描述，如图6所示：Axis，轴的实例化i_xEn, 激活或停用功能块的命令KeepOpEn为1，正转反转给脉冲命令，KeepOpEn为0，正转反转给高电平低电平命令i_xFwd，正转i_xRev，反转i_xQckStop，快停i_xFreeWhl，自由停车i_xFltRst，故障复位i_xwSpdRef，速度给定图6：ATV340控制功能块4、高速中断控制ATV340精准停车利用Sincos编码器的Z+、Z-驱动固态继电器，然后从固态继电器的上端头，接入至PLC的快速输入通道，利用M241的快速输入通道，外部中断控制变频器的停车指令。三、难点突破PUC为编码器的脉冲数，掉电不保持，065530之间变化，实验下来发现编码器转一圈的值为8096，上电后变频器无法得知铣刀的初始位置。应用固态继电器的原因：变频器侧无一参数能读到编码器的Z相脉冲，因无法读到Z相脉冲则无法寻原点，导致无法定位，通过固态继电器中转信号，接入至PLC的快速输入通道，利用M241的快速输入通道，外部中断控制变频器的停车指令。铣刀正常运行时高速运转（6000PRM），但是换刀时没有速度限制，虽然加固态继电器可能存在理论上的延迟，但是客户对换刀时间没有限制，所以应用固态继电器中转至PLC，利用PLC的外部中断来控制变频器的停车是一大亮点。