第2章机器人机械系统2概要.pptVIP

2021/3/14 * 第1关节旋转轴（基座旋转轴）、第4关节旋转轴、第6关节旋转轴（手腕端部法兰安装盘的旋转中心）在同一个平面内;第2关节旋转轴、第3关节旋转轴以及第5关节旋转轴互相平行,而且与前面提到的平面垂直;另外，还需要保证第4关节旋转轴线、第5关节旋转轴线以及第6关节旋转轴线相交于一点。 总结: 目前各大工业机器人厂商提供的6轴关节机器人结构从外观上看大同小异,相差不大，从本质上来说，其结构应该都是一致的，结构特点如下: 2021/3/14 * 采用该种结构的工业机器人可以使得其运动学算法最为简单可靠。设计的机器人要保证高的定位精度,就必须尽可能的满足上述条件，通过机械加工及装配精度来保证最终的机器人运行精度控制在一定范围内。如果机器人的结构与此差别较大的话，机器人的运动学算法就不能或很难用DH算法求出逆向运动学的封闭解，而得另辟蹊径，也许可以写出新的算法，但算法可能会较DH算法复杂，运行效率不高，难以满足实际的生产应用的需求。 2021/3/14 * 对大多数非直接驱动的机器人而言,前面关节的运动会引起后面关节的附加运动，产生运动耦合效应。比如将六个轴的电动机均装在机器人的转塔内，通过链条、连杆或齿轮传动其他关节的设计，再比如同心的齿轮套传动腕部关节的设计，都会产生运动耦合效应。为了解耦，在编机器人运动学控制软件时，后面的关节要多转一个相应的转数来补偿。对一台六自由度的