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第二节 控制器局域网(CAN) 图13-5 LLC数据帧结构 ①标识符:标识符长度为11位,其最高7位(ID-10~ID-??4)不应全为“1”。②DLC场:DLC指出数据场字节个数。DLC由4位构成,数据场长度可为0,数据帧允许数据字节数目范围为0~8,表13-??4中规定数值以外的其他数值不能使用。 第二节 控制器局域网(CAN) 表13-??4 由DLC表示的数据字节数目编码 数据字节数目 DLC DLC3 DLC2 DLC1 DLC0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 2 0 0 1 0 3 0 0 1 1 4 0 1 0 0 5 0 1 0 1 6 0 1 1 0 7 0 1 1 1 8 1 0 0 0 第二节 控制器局域网(CAN) ③数据场:数据场由数据帧内被发送数据组成,包括0~8B,每个字节包括8位。2)LLC远程帧:由标识符场和DLC场组成,如图13-??6所示。 图13-??6 LLC 远程帧 2.媒体访问控制(MAC)(1)功能模型 如图13-7所示,模型中将MAC层划分为完全独立工作的发送部分和接收部分。1)发送部分功能。 第二节 控制器局域网(CAN) 图13-7 媒体访问控制功能 ①发送数据封装:接收LLC帧及接口控制信息, 第二节 控制器局域网(CAN) 循环冗余检验(CRC)通过向LLC帧附加帧起始(SOF)和远程发送请求(RTR)、保留位、CRC、应答(ACK)和帧结束(EOF)。②发送媒体访问管理:确认总线空闲后,开始发送过程(通过帧间空闲应答);MAC帧串行化;插入填充位(位填充);在丢失仲裁情况下,退出仲裁并转入接收方式;错误检测(监控、格式检验);应答校验;确认超载条件;构造超载帧并开始发送;构造出错帧并开始发送;输出串行位流至物理层准备发送。2)接收部分功能。①接收媒体访问管理:由物理层接收串行位流;解除串行结构并重新构建帧结构;检测填充位(解除位填充);错误检测(CRC、格式校验、填充规则校验);发送应答;构造错误帧并开始发送;确认超载条件;重激活超载帧结构并开始发送。 第二节 控制器局域网(CAN) ②接收数据卸装:由接收帧中去除MAC信息;输出LLC帧和接口控制信息至LLC子层。(2)MAC帧结构 CAN数据在节点间发送和接收以四种不同类型的帧出现和控制,其中数据帧将数据由发送器传至接收器;远程帧由节点发送,以请求发送具有相同标识符的数据帧;出错帧可由任何节点发出,以检验总线错误;而超载帧用于提供先前和后续数据帧或远程帧之间的附加延时。 图13-??8 MAC数据帧 第二节 控制器局域网(CAN) 1)数据帧。①帧起始(SOF):标志数据帧和远程帧的起始,由单个“显性”位构成。只有当总线空状态时,才允许节点开始发送,所有节点必须同步于首先开始发送节点帧起始引起的上升沿。②仲裁场:表明数据优先顺序的区域,由来自LLC层的标识符和RTR位构成。在MAC数据帧中,RTR位数值为“0”。③控制场:表明预约位数和数据字节数的区域,由6位构成,包括两位用于DLC扩展的保留位。接收器接收“0”和“1”位作为所有组合中的保留位。在定义保留位功能前,发送器只送“0”位。④数据场:MAC数据场与LLC数据场格式相同。 第二节 控制器局域网(CAN) ⑤CRC场:表示循环冗余码区域,包括CRC序列,后随CRC界定符。CRC循环冗余检验是将发送的数据看成高次多项式,用预先选定的生成多项式对其进行模2除运算后,将余数附加在数据位之后发送。接收方对送来数据列用同一生成多项式进行模2除运算,没有余数就证明接收的数据正确。⑥ACK场:ACK场为两位,ACK隙和ACK界定符。发送节点的ACK场中,送出两个“隐性”位。在ACK隙内,所有接收匹配CRC序列的节点,以“显性”位改用发送器的“隐性”位送出一个应答。ACK界定符为ACK场的第二位,其必须是“隐性”位,因此,ACK隙被两个“隐性”位(ACK界定符和CRC界定符)所包围。⑦帧结束:MAC的每个数据帧和远程帧均由7个“隐性”位构成的标志序列界定。 第二节 控制器局域网(CAN) 2)MAC远程帧。 图13-9 MAC远程帧 3)出错帧。①错误标志:有活动错误和认可错误标志,前者由6位连续的“显性”位组成,后者由6位连续的“隐性”位组成,认可错误标志部分或所有位由来自其他节点的“显性”位改写。 第二节 控制器局域网(CAN) ②错误界定符:由8位“隐性”位构成。发送错误标志后,每个节点送出“隐性”位,并监控总线,直至其检测到“隐性”位。然后开始发送剩余的7个“隐性”位。4)超载帧。 图13-10 帧间空间a)非“错误-认可”或已收到先前帧节点的帧间空间b)先前帧已发送“错误-认可”节点的帧间空间 第二节 控制器局域网
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