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编码器-蓝海华腾编码器在机床主轴定向的应用 导语：?工业自动化设备资料下载,中国传动网站提供各种变频器、伺服驱动器，自动化设备，智能制造资料，技术文章，产品使用手册免费下载，应用案例等资料，是广大工业自动化工程师所喜爱工控资料网站。 一、产品介绍 主要实现有编码器速度反馈矢量控制和定位控制。现在定位所用的变频器型号为V6?H?M1，到目前为止我司变频器通过端口的组合能实现8点定位，若超过8点定位可通过变频器与上位机的通讯方式实现。 图1 二、硬件连接 如图所示的编码器接线图，编码器的+5V电源由数控系统给定，所以不要用变频器的内部电源。特别说明编码器安装在主轴上，而不是装在主轴电机的轴上，所以要设置电机和编码器的减速比，此参数定义为电机的转速和编码器的转速之比。如：电机每旋转6转。编码器旋转5转，那么此时的减速比为6/5=1.2，请设置参数Pd.24为1.2，编码器的每转脉冲数Pd.21要如实设置，比如为1024。 三、调试指导 因为定位控制要建立在闭环矢量的前提下，所以做要闭环矢量就显得尤为重要。首先把编码器的接线都连好，设置电机的基本频率（P0.15）和电机参数（P9.00?9.04），然后设置P9.15=2对电机进行完整自整定（一定要脱开负载即皮带轮）。整定完后把P0.03设为8（有速度传感矢量控制）和编码器的脉冲数Pd.21正确设置，然后用面板控制，由p0.05给定几HZ的频率，运行后看电流的大小，如果电流很大运行发生抖动，甚至出现过流，那么要把编码器的方向改一下（即调整一下pd.22）。 作机床主轴定向时，定向需要X端子使能，我们这里选择X3、X4、X5端子，设置P5.02=40、P5.03=41、P5.04=42，则X3端子为定向使能端子，X4、X5选择定向位置。只有X3端子闭合，实现使能，X4、X5端子才能选择定向位置，X4、X5的通断可以实现四种定向位置的选择。 定向位置设置：定向停止位置为相对于编码器Z信号角度，其参数定义为：以编码器Z信号为原点0°，编码器每转脉冲数（Pd.21）的4倍对应为360°的角度。如编码器每转脉冲数为1024，则H0.01设置范围为：0～4095，对应0～360°的角度。例如需定向在120°位置上，请设置H0.01＝120/360×(1024×4)＝1365，只需设置不同的H0.01得到不同的角度定位。在调试主轴的定向停止位置时，可先使主轴定向在某一角度，然后在线调整.H0.01以寻找到正确的定向角度。这里有四个定向位置的设置，H0.01、H0.07、H0.08、H0.09，X3端子闭合使能后，X4、X5端子通断可以任意选择的四个角度位置，实现定位选择。 由以上说明可以设置功能码为：P0.03=8、Pd.21=编码器每转脉冲数、Pd.22=编码器方向、P5.00=40、P5.01=41、P5.02=42、H0.01=定向停止位置1、H0.07=定向停止位置2、H0.08=定向停止位置3、H0.09=定向停止位置4。在设置以上功能前，先进行电机参数自整定。 四、主轴变频器调试参数（V6?H?M0） 功能码名称说明用户设定1备注P 9.01电机极数参见电机铭牌 P 9.02额定转速 P 9.03额定功率 P 9.04额定电流 P9.05空载电流旋转自整定后会自行确定; P 9.15自整定最好将电机脱轴旋转自整定2 P 0 .03控制运行模式有速度传感矢量控制（闭环矢量）8 P 0 .04开环主给定AI1通道1由数控系统给定P 0 .05开环数字给定频率开环数字频率给定从P0.05的基础上开始叠加0.00HZ P 0 .06运行命令给定端子方式1 P 0 .08加速时间由用户自己设定1S根据现场情况而定P 0 .09减速时间1SP 0 .11最大输出频率 10010V对应的最大频率P 0 .13上限频率P0.13=P0.11100P 3 .09防反转选择允许反转0 P 5 .00正转运行一般设定在X1,若电机运行方向不对,请将任意靠近的电机两相端子接线互换2 P 5 .01反转 3 P 5 .02定位使能端子 40 P 5 .03定向停止位置选择端子1 41 P 5 .04定向停止位置选择端子2 42 P 3 .05减速停车 0 P 6 .00模拟曲线设定AI1模拟曲线设定0 P 6 .04曲线1输入点A1对应的给定频率f1 100HZ P 7 .00Y1端子输出功能选择定位完成输出信号40 P 7 .02继电器端子输出功能选择故障输出信号14 P A .09能耗制动已使用能耗制动选择1如果要用制动电阻必须要设定P A .10能耗制动使用时间 100SP A .11制动单元动作电压 750VP