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自控无碳小车设计 [摘 要]根据第五届无碳小车比赛（合肥赛）要求，其 主要难点在于上坡、下坡、障碍墙。这就要求小车速度在全程行进中要有较为灵活的变化，同时对小车转弯要有良好的智能控制以避开障碍物。本文就在往届无碳小车基本知识基础上，如何实现小车速度的合理变化和智能避障、刹车以及小车平稳性进行了论述。 [关键词 ]速度、距离、智能避障、平稳性 中图分类号： TH122 文献标识码： A 文章编号： 1009-914X（ 2017） 16-0134-01 1、速度和距离的控制 首先我们讨论一下为了满足赛道的要求，速度所需要的 具体变化。赛道可以分成如下部分： 上坡段（从起点到坡顶） 、 下坡段（坡顶到坡底） 、平路段（主要是障碍区） ，接下来就 每段分别分析。在上坡前段，小车必须拥有足够大的加速度 让小车到达上坡段的坡底时获得能让小车冲上坡顶的速度， 这就需要比较大的驱动力矩；而在下坡时，必须让加速度降 到最低以减少能量和距离的损失，同时尽可能地将速度增幅 降到最低以防止在平路段速度过快导致避障失败，这就需要 将驱动力矩降到最低；在平路段，车必须行驶的较为平稳以 防止转弯时翻车或来不及转弯。 由于车体需要拆装，因此设计必须以结构简单为原则，另外小车所需传动比不大，所以这里采用一级齿轮传动比较合适，滑轮则采用定滑轮。这样小车的行驶距离和速度大小的分配主要取决于绕线轴和齿轮（传动比大小）之间的相互配合，而速度大小的变化则取决于绕线轴的直径变化（即驱 动力矩的变化） 。小车传动机构的输出力矩： ○1T=Gd/2i（ G/N：重锤的重量； d/m ：绕线轴直径； i：总的传动比）和小车行驶距离○ 2S=2D i / 5d（ D/m ：车轮直径）。根据公式○ 1 可知驱动力矩一定的情况下传动比越大则绕线轴直径就越大，为 了让绕线轴强度足够大，传动比应稍大一些这里取 5， m 取 1。接下来是绕线轴，由上述可知三段路所需输出力矩差值 较大，即轴的直径相差较大。如果采用以往的圆台形的绕线 轴，绕线很难准确地把握速度和距离，所以绕线轴采用图 1 所示的结构。 AB 段是小车上坡时的绕线部分， 这里所需力矩最大，由公式○ 1 可知绕线轴直径最大； BC段是下坡时的绕线部分，这里需满足绕线轴强度的情况下，尽可能的减小直 径以减小输出力矩和不必要的绕线长度以增加小车行驶距 离，避免能量不必要的浪费； EF为平路段。每一段的具体直 径具体大小会因小车重量、结构和地面摩擦大小而不同，所 以需根据不同的场地和小车实际调试得到。 确定每段轴的长度时，可先算出绕线轴绕一圈时小车前 行的距离，再由实际各段跑道长度算出所需绕的圈数即可大 致算出各段长度。具体公式如下： Li=SiB/（ Π D i）（ Li/mm ：每段的长度； B/mm ：单根线的宽度； Si/mm ：各段跑道长度） 。在设计长度时需要注意绕线轴的各段长度不易过长且线要 绕的尽可能紧密一点，这样可以使受力更加均匀，否则会产生对小车前行不起作用的轴向分力，导致驱动力减小。设计轴肩是为了防止线下滑，在轴肩部分需开一个小口以便于绕线能顺利绕上去。 当然如果过度区落差太大可能会造成重锤突然下落对 小车速度会有一定影响，必要时可以采取去掉 BD 部分，并降低传动比的办法降低落差。 2、避障和刹车的智能控制 避障与刹车属于电控部分，这部分的智能控制由单片机 程序决定。避障原理：小车最前端两侧安装有两个红外线传 感器，为了不增加小车宽度的情况下检测到小车左前方和右 前方的障碍物两感应器互成一定角度（角度大小由实地多次 调试得到）。给传感器设置一个感应距离（这个距离必须适 当，以便于小车有足够的时间进行调整，但过大也会让小车 感应到很多非障碍物，从而无法准确的控制小车转弯避障） ， 当某一边先感应到障碍物时说明这一侧前方有障碍物而另 一侧没有，前轮就会在舵机控制下向相反的方向转过一定角 度（这里转过的角度不易过大否则会有翻车的风险）来避开 障碍物。刹车原理：由速度感应器感应到后轮轴（检测后轮 轴在差速结构中不会受到转弯的影响，测得的数据会更准确） 的转速，当超过一定值时将控制舵机转动，通过舵机转动时 的压力轻轻点压后轮轴来实现刹车，这个主要用在下坡阶段。 平?性 平稳性对于整个小车来说起到了一个基石的作用，平稳 性低的小车在行进中很容易造成小车翻车。所谓平稳性好即 小车的重心要低，特别对于第五届无碳小车比赛（合肥赛） 来说，避障转弯过程对平稳性要求比较高。具体降低重心方 法如下：采用几字形前叉，将底板高度降至 20-30cm ；重锤 直接落到底板上，保证重锤高度最低，即整车高度在 45cm 左右；在不影响小车避障的情况下， 增加小车的宽度和长度； 重锤重心落在三轮支撑点所形成的三角形的形心上。 参考文献 王