关于一种全向轮式的机器人运动控制方式的研究与实现.docVIP

关于一种全向轮式的机器人运动控制方式的研究与实现 导语：?近年来，全向轮式机器人移动灵活的优势使其技术得到了迅速的发展。全向轮式机器人运动控制方式不存在非完整约束，它可以向任意方向做直线运动而不需要事先作旋转运动，并且在以直线运动到达目标点的过程中同时可以做自身旋转运动调整机器人的姿态，从而达到终态所需的姿态角(这样，就使得全向轮式机器人在比赛中表现出运动快速灵活、易于控制等优点)。 摘要：本设计研究了一种全向轮式运动控制的控制算法、完成了硬件部分的设计和搭建，包括惯性导航模块、运动控制模块的整体硬件设计，同时实现全向轮控制系统的坐标定位、运动控制的整套算法 关键词：全向轮,机器人,运动控制 0引言 近年来，全向轮式机器人移动灵活的优势使其技术得到了迅速的发展。全向轮式机器人运动控制方式不存在非完整约束，它可以向任意方向做直线运动而不需要事先作旋转运动，并且在以直线运动到达目标点的过程中同时可以做自身旋转运动调整机器人的姿态，从而达到终态所需的姿态角(这样，就使得全向轮式机器人在比赛中表现出运动快速灵活、易于控制等优点)。随着工业机器人中移动机器人的发展，机器人的灵活性也越来越凸现其重要性。因此，目前全向轮式机器人运动控制方式已逐渐成为一种机器人运动方式的发展趋势。 1全向轮及其运动控制底盘形式 1.1全向轮简介 全向轮包括轮毂和从动轮，该轮毂的外圆周处均匀开设有3个或3个以上的轮毂齿，每两个轮毂齿之间装设有一从动轮，该从动轮的径向方向与轮毂外圆周的切线方向垂直。全向轮是一种结构简单、适用范围广、可以在较差的路况上运动的结构。 图1全向轮结构示意 如上图所示，它由两层构成，每一层的轮缘上均匀分布6个小滚子(件3)，小滚子的母线与轮缘线一致，两层之间错开30deg;布置，使内外两层小滚子的母线相互衔接形成一个完整的圆周。这样，当轮子转动时，各层上的滚子可以交替接触地面，保证滚动的连续性。当然，轮子也可以由三层构成。这种全方位轮结构并不复杂，轮上的小滚子受力较好、转动灵活，机构效率较高、承载能力较强．整个轮既可以在驱动力距作刚下向前滚动．又可以横向滑移．由几个这种轮加以组合，很容易使机构实现全方位移动。 1.2全向轮式运动控制方式的底盘形式 对于全向轮式运动控制方式的底盘形式，主要有四轮和三轮两种底盘形式。由于四轮底盘的平面性不够好，因此需要悬挂系统解决。而悬挂系统却又会带来底盘刚度不够的问题，并且会耗费电机资源，故而不选择四轮全向底盘。 图2三轮120deg;全向轮底盘设计图 三轮全向底盘的安装方式有T形与120deg;对称安装两种方式。而T形全向轮底盘的灵活性和直线性被其安装方式所限制，且没有合适的控制方法对其进行理论上的指导。因此，经过理论分析与实践，本设计采取了三轮120deg;安装全向轮底盘，如图2。 2基于坐标的全向轮式运动控制方式的路径规划算法 对于全向轮的运动控制，需要研究的主要有以下几个方面：任意位置的坐标定位、任意方向及路线的行走控制。 2.1任意位置的坐标定位 对于运动系统的坐标定位，最重要的信息量有三个：运动系统的横坐标、纵坐标、系统当前角度。以向右向上为正建立X、Y坐标系，运动系统向右旋转角度为正。 首先，需要通过一定的测量工具来获得这三个重要量。对于坐标X、Y的获取，我们购买了小型的全向轮，将它同轴的装在欧姆龙的光电编码器的轴上。之后我们将这一套码盘系统以垂直形式分别装在X、Y方向上，当码盘系统随车身一起运动时，我们就能获得车身系统的X、Y坐标。对于车身的角度方向，我们选择了光纤陀螺仪作为导航仪器。 对于码盘全向轮，我们购买了两种外观、尺寸的加以比较、实验，如图3。 图3两种码盘用小型全向轮 图4.33两种码盘用小型全向轮 经过实际的比较和试用，第一种全向轮由于小辊子的材质问题容易发生打滑现象，测量过程中丢数较为严重。而第二种全向轮小辊子为橡胶材质，虽然轮子个数较少，但测量精度高于第一种全向轮。因此，选择了第二种全向轮。其次，系统需要一种算法来实时更新机器人当前的坐标，本设计编写了适合全向轮机器人的坐标更新算法。 本设计将所编写的算法写入了一个函数FLSUpdate，在主程序中循环调用，达到更新当前坐标的目的。在这个函数中，距离增量deltaLen,当前从陀螺板读取的角度值degAngle(角度制，0.1度分辨率)。公式中要用到的上一个周期角度值lastAngle为全局变量，数据结构RobotState的成员变量robotAngle为当前角度，角度采用弧度制，距离以毫米为单位。 2.2任意方向及路线的行走控制 图4系统运动学分析 系统运动学方程如下： 得到车身实际速度，与期望的值相减做一个反馈。 3全向轮式运动