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直线电机进给伺服系统综述 导语：?机械中的各种运动大体上可分为直线运动、旋转运动和曲线运动，其中直线运动和旋转运动是最基本的两种运动。 1．得到直线运动的途径 机械中的各种运动大体上可分为直线运动、旋转运动和曲线运动，其中直线运动和旋转运动是最基本的两种运动。得到直线运动的方法很多：（1）油缸、气缸由液压、气压分别推动油缸、气缸得到直线运动，但必须有油箱（油泵站）、空气压缩机等，系统结构复杂，运动不够精确、平稳，但运用十分广泛。（2）旋转电机和丝杠由旋转电机通过丝杠螺母传动将旋转运动转换为直线运动，结构稳定可靠、传动精度高，是当前最常用的直线运动方式。（3）直线电机由直线电机直接产生直线运动带动工作台，这种方式最简单也最理想，其传动环节少，不需要由旋转电机经丝杠来转换，没有传动间隙（包括反向间隙），因此，精度较高，具有“直接传动”、“无间隙传动”、“零传动”等美称，有广阔的应用前景。2．直线电机的原理和结构（1）直线电机的原理直线电机与旋转电机的原理相同，将旋转电机沿其径向展开就成为直线电机，如图1所示。其中定子相当于直线电机的初级，转子相当于直线电机的次级。当在初级中通人三相正弦电流后，在初次级之间的气隙中就会产生磁场，由于这个磁场是平移的，不是旋转的，故称为行波磁场，在行波磁场与次级的作用下，产生电磁推力，从而使次级产生直线运动。 这种由旋转电机转变而来的直线电机，当次级移动时就会产生初次级之间的耦合变化，从而电磁推力就会随之产生变化，因此，应将次级缩短，使耦合保持不变，初级长度可根据行程长度的需要而定，如图1c所示。 从原理上来说，长初级短次级和短初级长次级都是可以的，考虑到短初级在制造成本和运行费用上均比较低，故一般多采用短初级长次级方式，如图1c所示。 图1所示的直线电机，只有一个初级，称为单边型直线电机，这种直线电机的初次级之间存在着很大的法向力，若在次级的两边均装上初级，则其法向吸力可以相互抵消，且推力加大，称为双边型直线电机，如图2a所示。也可以是一个初级两个次级的结构，如图2b所示。（2）直线电机的种类根据旋转电机的工作原理不同，直线电机有相应的种类，另外直线电机为了适应不同的应用场合，有不同的结构形式，如图3所示。 直线直流电机：有框架式和音圈式两种。框架式采用导磁软铁将激磁磁通或永磁磁通闭合，直流线圈或框架移动。音圈电机采用无铁芯动圈式结构，音圈通人直流电时，在所置固定磁场中移动。由于动圈惯量小，多用于小位移高频往复运动。 直线感应电机：采用三相交流线圈做初级，次级可做成梯形，用导电平板或导轨，当动子移动速度与初级行波速度不同时产生直线推力，属异步电机。这种电机次级，结构简单，但需采用复杂的矢量控制方法，初级发热严重，效率较低。 直线同步电机：初级为交流线圈，产生行波磁场，次级为固定磁场，有激磁式和永磁式两种。当初级通以交流电时，动子以行波磁场的运动速度同步移动。换向方式可分为电刷式和无刷式，电刷式采用电刷换向，成本低，但电刷易变形、接触不良、易磨损老化，运行有火花；无刷式采用电子换向，为非接触式，安全可靠。直线同步电机的初级线圈可用钢芯、铝芯或树脂芯包容，采用铝芯和树脂芯时，不会产生由于齿槽磁阻变化而产生的推力波动现象，称为齿槽效应，从而运动平稳；采用硅钢片叠成的铁芯时，推力大，发热大，有齿槽效应，需要冷却，多采用单边型平板式，用于数控机床上。 直线步进电机：初级为交流线圈并有等距齿槽，次级为带有与初级相同齿距齿槽的钢制平板。当初级通以三相交流电时，初次极问产生推力而步进移动，这种电机多采用开环控制，结构简单，价格低廉，但精度不高、推力小。它应属于同步电机的一种。 直线压电电机：系利用压电晶体的逆压电效应，即当晶体在外电场的激励下，在某些方向上产生形变，其形变与外电场强度成线性正比关系，通常采用压电陶瓷材料，通过控制外电场强度产生直线位移，由于行程很短，只有几微米．故多用于小推力高精度的微进给，可将多块压电晶体粘接在一起以扩大行程，可达几毫米。 直线磁阻电机：初级为三相交流线圈，通电时产生行波磁场，次级的直轴电抗和交轴电抗不等，利用凸极效应产生直线推力。这种电机结构简单、成本低，但推力电流比小、发热大、效率低。 综上所述，对于数控机床上所用的直线电机，当然首推交流直线电机，主要有感应式和同步式两大类。（3）直线电机的结构现以永磁式直线同步电机为例，画出其结构简图如图4所示。 由图4可知，它是一个单边型平板式永磁式直线同步电机，由初级、次级、导轨、位置检测装置、底板以及控制系统所组成。初级短，由硅钢铁芯和交流线圈构成，为了防止发热，有冷却水系