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直线电机伺服系统精密数字控制方法研究 导语：?直线电机是实现非圆截面类零件数控车削加工的关键，针对其跟踪目标轨迹已知和对外部干扰及模型参数摄动敏感的特点，研究了一种具有离散时域扰动观测器的#-c字预见控制方法 摘 要：直线电机是实现非圆截面类零件数控车削加工的关键，针对其跟踪目标轨迹已知和对外部干扰及模型参数摄动敏感的特点，研究了一种具有离散时域扰动观测器的#-c字预见控制方法。首先，通过在最优状态反馈控制的基础上增加目标预见前馈项，减小了直线电机伺服系统的位置跟踪误差;其次，将外部干扰和模型参数摄动作为等效控制输入，设计了一种离散时域扰动观测器加以抑制，增强了预见伺服系统的鲁棒性。仿真结果表明，该控制方法能够满足高速高精度条件下对非圆截面零件的车削加工要求。 关键词：数字预见控制;鲁棒控制;扰动观测器; 0 引言 　　工业中存在着一类截面为非圆形状的零件，如内燃机活塞、凸轮等，这类零件的数控加工通常采用高频响、高精度的直线电机直接驱动刀具，按照一定规律做快速准确的直线往复运动，从而加工出工件的非圆表面轮廓。刀具能否快速精确地跟踪加工目标轨迹，除了与直线电机的动态响应能力有关外，主要取决于伺服系统的跟踪性能。因此，必须研究有效的控制方法以提高直线电机伺服系统的跟踪精度。 　　在跟踪控制领域，当被控对象的运动轨迹部分或全部已知时，可以通过预见控制，充分利用被控对象目标值的未来信息，改善被控系统的频响，提高系统的跟踪精度。Bender利用Wiener滤波原理解决了一类预见控制问题，并应用于汽车主动悬架系统的控制”。HaiWu提出了一种预见预测控制方法，提高了数控机床轮廓控制的精度”0。DongmeiLi设计了离散系统的最优预见伺服系统，并应用于巡航导弹的地面跟踪控制。Mohamed研究了非线性系统的预见控制方法，并应用在工业机械手的路径控制中”。预见控制方法通,g-是基于最优控制理论设计的，这种方法的缺点是当系统存在建模误差或外界干扰时，其跟踪控制结果会出现较大的误差，表现为鲁棒性较差，从而限制了其实用性。 　　详情请点击：直线电机伺服系统精密数字控制方法研究