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GNC100动态陀螺寻北仪 V1.1 特点 内置三轴光纤陀螺仪和伺服加速度计，可满足高精度动态寻北 初次上电对准后可无漂移连续输出，不需要中途进行初始化对准 动态寻北精度±5° 动态姿态角精度±0.25° 航姿测量不受外部环境的振动、冲击影响 在连续长时间工作下，航姿测量精度不降低 防护等级IP67 应用 地下施工设备导向系统，如隧道掘进、煤矿开采、水下矿藏开采等 概述 GNC100动态陀螺寻北仪是一种自主指示方位的高精度惯性仪器,它能够在不输入纬度值的情况下,给出载体与真北方向的夹角，能动态下全天候测量载体方位角、俯仰角与横滚角。它是由三轴陀螺仪和三轴加速度计及其相应的电子线路、微处理器等部分组成。其原理是利用加速度计敏感地球重力加速度从而得到载体的俯仰角与横滚角，陀螺敏感地球的旋转角速度，通过解算得到载体某一固定轴与真北方向的夹角即方位角。 DSP DSP 处理器 内部电源系统 CAN 输出接口 X轴光纤 陀螺仪 X轴加 速度计 Y轴光纤 陀螺仪 Y轴加 速度计 Z轴光纤 陀螺仪 Z轴加 速度计 p a r ? r a p ? z a y ? Pitch Roll Yaw 内部原理框图与运动轨迹图 性能参数 量程 横滚：±45°，俯仰：±45°，航向：0~360° 航姿精度(动态) 航向：±5°@±70°纬度 横滚/俯仰:±0.25° 分辨率 0.05°@横滚/俯仰角 0.1°@航向角 预热时间 ≤10min 初始对准时间 ≤5min 刷新率 50Hz 陀螺仪 三轴，光纤陀螺仪，见参考表1 加速度计 三轴，伺服加速度计，见参考表2 供电 +24VDC±10% 功耗 45W 输出接口 CANBus 输出信息 姿态信息(横滚、俯仰)、航向 工作温度 -10～50℃ 防护等级 IP67 冲击 500g，0.5ms 振动 2g，随机 外形尺寸 540x240x200mm 重量 20Kg(最大) 表1 光纤陀螺仪参数 量程 ±100°/s 零点稳定性 0.05°/h 随机游走系数 0.015°/Sqrt(h) 零点温漂 50ppm/℃ 灵敏度温漂 50ppm/℃ 带宽 200Hz 振动 4.2g,20~2000Hz 工作温度范围 -20℃~60℃ 表2 伺服加速度计参数 量程 ±5g 分辨率 3ug 零偏稳定性 10ug 线性度 0.02% 带宽 400Hz 零点温漂 100ppm/℃ 灵敏度温漂 100ppm/℃ 振动 6g,20~2000Hz 工作温度范围 -20℃~60℃ 引脚与接线定义 引脚 CAN接口 1 电源正 2 电源地 3 CAN地 4 CANH 5 CANL 6 NC 7 NC 插座引脚图