一种输电线路巡检机器人控制系统的设计与实现.docVIP

一种输电线路巡检机器人控制系统的设计与实现 导语：?本文介绍了一种能自主跨越杆塔障碍的输电线巡检机器人，提出了该机器人控制系统的设计与实现方法 1 引言（Introduction） 近年来，随着采用机器人来替代或协助人完成输电线巡检作业的需求增长，输电线路巡检机器人成为国内外机器人领域的研究热点之一 1_2 J．国际上对于输电线路巡检机器人技术的研究始于20世纪80年代，有代表性的研究成果包括日本东京电力公司及日本三菱电机株式会社研制的高压线巡检机器人样机．日本东京电力公司于1989年开发出一台样机，该机器人主要用于光纤架空地线外包钢线及内部光纤铝膜的检查，具有沿光纤架空地线行走、跨越障碍及巡检等功能，机器人控制系统采用基于离线编程的运动控制和基于传感器反馈信息的精确定位控制方式 J．国内的研究起始于20世纪．90年代，主要的研究单位包括中科院沈阳自动化研究所、武汉大学、中科院自动化研究所和北京航天航空大学等．武汉大学巡检机器人样机采用双臂式结构，通过遥控的方式实现了杆塔障碍的跨越 ．中科院自动化所提出了三臂巡检机器人结构并通过试验验证了其越障功能．中科院沈阳自动化所研制了一档内输电线巡检机器人样机及具有跨越杆塔障碍功能的越障巡检机器人样机，并开展了试验研究．中科院沈阳自动化所的越障巡检机器人样机采用双轮臂复合式机构，可以根据障碍物形状及作业要求，通过尺蠖式运动、单臂旋转等多种方式跨越障碍J．综上所述，具有越障功能的巡检机器人尚处于研制阶段，还需要进一步的完善以达到实用化要求．超高压输电线路巡检机器人研究涉及机构、控制、通讯及能源等多项技术，其中控制系统的设计对于整机性能的实现具有至关重要的作用．2 机器人机构及运动学（Robot mechanismand kinematics） 图1所示为中国科学院沈阳自动化所研制的具有跨越杆塔障碍功能的越障巡检机器人系统照片，该系统由机器人及地面便携式控制器组成．机器人由两个相同的轮臂复合机构和一个巡检作业箱体组成．轮臂复合机构用来实现机器人在架空地线上的行走及跨越杆塔障碍功能，其主要组成部分包括行走轮、夹持手爪和手臂．行走轮和手爪通过一个旋转关节和一个伸缩关节连接在手臂上，而两个手臂分别固联在滑动导轨上．机器人箱体可以在滑动导轨上滑动，以便在机器人单手抓线时调整机器人重心到抓线手臂上，保持机器人姿态稳定．机器人箱体主要用来携带云台摄像头、机器人主控制器、无线收发装置、图像传输系统、电机驱动器等电子设备． 为了实现机器人自主越障，建立了运动学模型并推导了运动学方程．巡检机器人机构简图如图2所示．机器人一手抓线，另外一手找线，其运动学方程如下： 式中： d[sub]2[/sub] 、d[sub]3 [/sub]、分别为两旋转和两伸缩关节变量．对上式求导可求得机器人雅可比矩阵方程： 式中：分别为找线手爪末端速度和机器人关节速度．3 控制系统设计（Design of the control system） 输电线巡检机器人运行环境为距离地面几十米的超高压输电线避雷线，操作者很难通过肉眼实现对机器人作业状态的准确判断并发出相应的控制指令．根据巡检作业任务、现场应用的实用性与可靠性指标的要求，确定采用遥控与局部自主相结合的控制模式实现巡检机器人沿线行走及跨越障碍．如图3所示，巡检机器人控制系统由机器人本体控制系统和地面远端控制平台两部分组成．机器人本体控制系统采用基于PC104总线的嵌入式计算机系统．其组成如下：核心模块MSM586SV、通讯模块EMM-8-XT、运动控制模块PMAC2A-PC104、A／D转换模块DMM-16-AT、I／O模块IR104．为实现机器人本体控制器与远端控制平台的控制信息交互及检测图像的传输，分别采用了基于串i=1通讯的无线数传电台系统和微波图像传输系统．机器人地面远端控制平台主要功能为：通过无线通讯实现与机器人本体控制间的控制信息传输及检测图像的接收与存储．主要硬件组成为：主控计算机IPC6008、微波接收机、PCI图像采集卡、无线数传系统．为了满足巡检作业的要求，控制系统需解决的关键问题包括：1）遥控与局部自主控制模式的有机结合；2）局部自主越障控制的实现．本文针对巡检机器人的工作特点，通过建立巡检机器人有限状态机模型，实现了遥控与局部自主控制模式的有机结合，采用预编程与传感器定位结合的方法完成了巡检机器人的自主越障控制．4 基于有限状态机模型的软件设计（Softwaredesign based on model of finite statemachine） 输电线巡检机器人的主要作业任务包括：1）沿避雷线行走，根