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一种通用嵌入式多轴运动控制器及其应用 导语：?提出了ARM微控器LPC2214与4轴3联动DSP运动控制芯片MCX314A相结合的通用运动控制器方案。 摘要：提出了ARM微控器LPC2214与4轴3联动DSP运动控制芯片MCX314A相结合的通用运动控制器方案。阐述了该运动控制器在X、Y两轴数控伺服工作台中的应用原理。该控制器具有高速度、高精度、高可靠性、成本低等特点，它在数控机床的控制中有重要的应用价值。 运动控制系统在工业，尤其是现代制造加工业中应用非常普遍。控制是为了实现预期运动轨迹和速度、加速度、力等运动参数而采取的必要手段。一般地，运动控制系统主要由运动控制器、驱动器、执行器、传动部件和被控运动部件构成。ARM处理器具有体积小、低功耗、低成本、高性能等特点，是业界领先的嵌入式32位RISC微处理器；MCX314A是高集成度的专用运动控制DSP芯片，能实现4轴3联动的位置、速度、加速度控制和直线、圆弧的连续插补和位置环闭环控制。两者有机结合，可方便地构成低成本、高性能的运动控制器。1 ARM微控器LPC2214 LPC2214是Philips公司推出的基于支持实时仿真和跟踪的16/32位ARM7TDMI-S工业级ARM微控制器，片内带有256kB高速FlashROM和16kB静态RAM，且具有外部存储器接口。通过片内PLL可实现最大为60MHz的CPU操作频率。LPC2214采用144脚LQFP封装，片内有2个32位定时器、中断控制器以及多种串行接口等功能模块，这使它特别适用于工业控制应用。其内部结构如图1所示。 图1 LPC2214内部结构方框图2 MCX314A的主要功能 MCX314A是日本NOVA公司推出的4轴运动控制专用DSP集成电路，能用于步进电机或脉冲型伺服驱动的位置、速度和插补控制，可用于工业自动化设备、工业机器人、测量设备、办公设备和家用电器等。其可以进行各轴（X轴、Y轴、Z轴、U轴）独立的定位控制、速度控制，也可在4轴中选择任意的2轴作圆弧插补、2/3轴作直线插补，插补精度是±0.5LSB。其还有伺服电机反馈输入（编码器信号、在位信号和报警信号）、加/减速驱动、软硬件限位、自动原点搜索、同步动作、输入信号滤波等功能。 MCX314A能与8/16位数据总线接口，其所有的功能都是通过读写内部命令寄存器、数据寄存器、状态寄存器和模式寄存器而实现。默认输入时钟为16MHz，输出脉冲范围为32位，速度最高可达每秒4百万个脉冲。各轴都有32位的逻辑位置计数器（对输出的驱动脉冲计数）、实际位置计数器（对外部编码器计数）和比较寄存器，实现位置的闭环控制。各轴都有4个通用输入和8个通用输出。3 运动控制器的基本构成 3.1 硬件系统 ARM微控制器LPC2214通过16位数据总线与MCX314A相连，如图2所示。两者互连后，且将MCX314A的EXPLSN引脚、H16L8引脚、TESTN引脚接+5V电压，RESETN引脚连接低电平复位电路，CLK引脚接16M时钟源，VDD引脚接上+5V电源，MCX314就具备了最基本的运行条件。LPC2214的I/O运行电压是3．3V的（但能承受5V电平），而MCX314A运行电压是+5V，两者互连时，可串人1kΩ电阻。应用实践表明LPC2214和MCX314A直接相连也是可行的。图2中虚线框内表示4轴中的某一轴的接口。XPP/XPM在CW/CCW模式时输出正/反驱动脉冲，在脉冲/方向模式时输出驱动脉冲和方向信号。ECA/ECB/IN0接收编码器的反馈输入。AM26LS31是4路差动线驱动器，AM26LS32是4路差动线接收器。 为了能与上位系统（人机交互界面HMI和CAD/CAM系统等）通信，控制器设计有以太网通信和RS232通信接口。RTL8019AS是以太网控制器，SP3232E是3．3V电平与RS232电平的转换IC。LPC2214外部Flash存储器用于存储需要固化的运动控制参数（如轨迹坐标、运动速度）。 图2 控制器构成及接口原理框图3.2 软件系统 LPC2214通过16位EMC外部存储器总线接口读写MCX314A内部的寄存器实现对MCX314A的控制。MCX314A可“写”的寄存器有：命令寄存器WR0，模式寄存器WRl～3，输出寄存器WR4，插补模式寄存器WR5，数据寄存器WR6～7；可“读”的寄存器有：主状态寄存器RR0，状态寄存器RR1～5，数据寄存器RR6～7。 ARM处理器将I/O端口和存储器统一编址，可将MCX314A接于LPC2214的B