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多简单机器人协作覆盖规划研究 导语：?研究丁多简单机器人协作覆盖的问题。针对简单机器人只能用接触传感器感知外部环境的局限性，提出了基于栅格地图表示法的多机器人内螺旋覆盖算法进行在线覆盖规划。 摘 要：研究丁多简单机器人协作覆盖的问题。针对简单机器人只能用接触传感器感知外部环境的局限性，提出了基于栅格地图表示法的多机器人内螺旋覆盖算法进行在线覆盖规划。该方法通过对部分区域的重复覆盖和设置GATE栅格实现了对环境的完全覆盖，同时该方法保证了只要有一个机器人不出现故障就可以完成覆盖，提高了系统稳定性。最后用仿真试验验证了该方法的可行性。关键词：多简单机器人；覆盖算法；完全覆盖；稳定性On Cooperative Coverage Planning by Multi-simple-robotHAO Zong—bo，HONG Bing—rong （School of Computer Science and Technology，Harbin Institute of Techtmlogy，Harbin 150001，China）Abstract：Cooperative coverage by multi—simple-robot is discussed．For online coverage planning，a Multi-robot Internal Spiral Coverage algorithm based on grid map is presented to overcome the sensing limitation of simple robot that can sense the environment only by contact sensors．The algorithm guarantees complete coverage by repeating covering portion of the environment and setting the GATE grids．The algorithm improves system stability in the sense that coverage can be cometed if only one robot is not in catastrophic failure．Simulation experiment proves the feasibility of the algorithm． Keywords：multi—simple-robot；coverage algorithm；complete coverage；stability1引言（Introduction） 机器人的许多应用领域需要用到覆盖算法，如探测地雷、清扫地面、创建地图等。这些应用领域要求机器人（或机器人的探测器）覆盖环境中的所有未被障碍物占据的区域。在未知环境中，机器人必须利用自身携带的传感器感知环境并规划覆盖路径，该任务被称为基于传感器的覆盖任务[1]。多机器人系统由于其并行性，可以提高系统效率，缩短完成任务的时间，并且在单个机器人出现故障时其它机器人仍能完成任务，从而提高了系统稳定性，因此多机器人覆盖任务的研究越来越受到人们的关注。 多机器人覆盖任务根据对环境知识的了解可分为离线和在线规划两种。离线规划中机器人预先知道环境地图，因此在开始覆盖之前将覆盖任务和运动路径规划好并分配给各机器人，如文[2]。文[2]是在单机器人STC（spanningtreecovering）算法的基础上扩展而来的，在覆盖之前将以栅格表示的覆盖路径分配给各机器人，在覆盖过程中各机器人相互通信，如果某个机器人出现故障停止运动，其后面的机器人在执行完自己的任务之后接着完成故障机器人的任务。该文还讨论了机器人起始位置对覆盖效率的影响。在线多机器人覆盖中，Rekleitis等人研究了多台具有局部通信能力的机器人的覆盖问题[3]。该文用两个在相互可视的情况下才能通信的机器人探索环境并划分覆盖单元，其它机器人按划分的单元进行覆盖。Wagner等人研究了类蚁群算法的多机器人覆盖问题[4]。他们假设机器人在地图上留下类似于昆虫信息素的信息进行通信，协调各机器人共同完成任务。在这些研究中，机器人都配备外部传感器，可以感知一定范围内的环境，或环境地图已知，对于未知环境下的简单机器人覆盖并不适用。简单机器人是指只配备接触传感器和内部测距传感器的机器人[5]。本文针对简单机器人提出了多机器人内螺旋覆盖算法（Multi—robotInternalSpiralCoverage。MISC）。该算法是在作者提出