舵机驱动电路原理图：基于avr单片机的舵机驱动电路详解.docVIP

舵机驱动电路原理图：基于AVR单片机的舵机驱动电路详解 导语：?舵机（servomotor），又名伺服电机，主要是由外壳、电路板、马达、减速齿轮和电位器构成。舵机主要适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统，比如人形机器人的手臂和腿，车模和航模的方向控制。目前，市面上的成熟的舵机工业产品都来自日本、韩国和我国台湾地区。 舵机（servomotor），又名伺服电机，主要是由外壳、电路板、马达、减速齿轮和电位器构成。舵机主要适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统，比如人形机器人的手臂和腿，车模和航模的方向控制。目前，市面上的成熟的舵机工业产品都来自日本、韩国和我国台湾地区。本文基于舵机工作的基本原理，选用Atmega8L单片机作为舵机电路板控制芯片，对舵机控制进行了一系列实验，并取得了很好的实验效果。 舵机工作原理 控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。 基于AVR单片机的舵机驱动电路原理图 1、舵机驱动电路板接受上位机PWM信号对电机控制 舵机的转角范围通常是0到180度，舵机的转角通常由脉宽来控制，一般舵机都会有三根输入线（电源正，地，信号线），PWM信号由信号线输入，上位机产生周期为20ms左右的方波作为输入信号，方波的占空比决定舵机转的角度。如图1所示： 根据以上原理，设计出以下实验电路（图2）。通过Atmega8L单片机和电机专用驱动芯片L298N的连接实现了舵机工作的基本原理。 AVR单片机是Atmel公司8位RISC结构的单片机。具有系统内可编程存储器Flash电擦写可编程存储器EEPROM随机访问存储器RAM模数A/D转换器、大量I/0口、16/8位定时器、RS-232通讯接口UART，两线串行接口TWI以及其他很多功能的单片集成电路。本文采用的是AVR系列常用型号的产品ATMega8L系统时钟频率使用外部晶振7.3728Mhz，工作电压5V。 L298是双H型桥高电压大电流集成电路，可用来驱动继电器、线圈、直流电动机和步进电动机等。原理图如图3所示，Vss接逻辑控制的电源。Vs为电机驱动电源。IN1-IN4输入引脚为标准TTL逻辑电平信号，ENAENB引脚则为使能控制端。本来是通过IN1--IN4输入用来控制H型桥的开与关即实现电机的正反转。ENA、ENB使能控制端，用来输入PWM信号实现电机调速。本文使用了L298N的一组H型桥，ENA使能控制端一直导通，输入IN1，IN2PWM信号来控制电机速度和转向。 2、单片机初始化包括I/O口、定时器、A/D转换的初始化 上位机发出的PWM信号通过Atmega8L的一个I/0口读入，为了读取PWM信号的高电平时间，采用计数方式，使用Atmega8L的T0计数，T0是一个8位定时器，定时器分频为8分频，TCCR0=0x02。若读入PD0的PWM信号是高电平，T0开始计时，T0的计数值TCNTO从0计数到255，产生计数溢出中断，在中断服务程序里设置一个累加器COUNT，每次进入中断服务程序COUNT加1。当PD0口读入的PWM信号是低电平时，T0停止计时，计算出整个PWM高电平时间是：INPUTPWM=（COUNTX255+TCNT0）/921.6（ms）。若PD0口读入的PWM高电平时间低于1ms，在程序中处理INPUTPWM=lms，若高于2ms，则INPUTPWM==2ms。 在实验过程中，为了避免第一次计时未能从PWM信号的高电平始端计时，忽略PWM信号第一次高电平的时间，从PD0口读到的第二个高电平开始计时。 读电位器电压，通过A/D转换读取当前电位器的电压值（ADC），Atmega8L提供最高分辨率为10位的A/D转换精度，即转换后的电压值从0到1023基于这一考虑，PDO读入的PWM信号转换为电压值target=（INPUTPWM-1）*1023，采用这一设计，有利于减少PWM信号转换为相应电压值的复杂过程。 用Atmega8L的Tl定时器产生两路16位pwm信号，其占空比决定控制电机的转速，占空比越大，电流持续时间越长，舵机转动越快，反之则越慢。为了与A/D转换的最大值1023相匹配，减少计算复杂度，T1定时器采用8号相位与频率修正PWM模式，让计数最大值ICR1=1023，其比较值0CR1=（ADC-target）。为了控制电机的转向，若（ADC--target）。随着电机