电液伺服系统二自由度内模控制方法.docVIP

电液伺服系统二自由度内模控制方法 导语：?本文所设计的二自由度内模控制方法，具有两个可调参数，可以使得系统同时具有良好的设定值跟随特性、干扰抑制特性和鲁棒稳定性，克服了常规内模的不足，所给出的控制算法简单、参数调整方便，易于工程实现 摘要：针对非线性和参数不确定性对电液位置伺服系统的影响，基于内模控制理论,提出了一种二自由度内模控制方法。所设计的控制器仅有两个可调参数，通过调节这两个参数可以使系统同时具有良好的设定值跟随特性、干扰抑制特性和鲁棒性，改进了常规内模控制的不足，而且控制算法简单、参数调整方便，理论分析和仿真结果表明了它的有效性。1 引言　　电液伺服控制系统是机电一体化设备中最常见的控制装置之一，它将电子和液压有机地结合起来,以电气信号为输入、液压信号为输出的闭环控制系统。它既具有快速易调和高精度的响应能力, 又能控制大惯量实现大功率运动输出, 因而得到广泛的应用，其中,电液位置伺服系统应用最为广泛,诸如数控机床的定位及加工轨迹控制、雷达天线的跟踪控制、模拟振动试验台位移控制等。以上这些情况均需要对指定的轨迹进行高精度的跟踪并且还要具有良好的干扰抑制特性。但电液位置伺服系统是一个典型的非线性系统，而且存在参数不确定因素。同时，控制系统的动态特性十分复杂，因而难以获得精确的数学模型，传统的控制算法难以满足高性能的要求，近几年文献中分别采用遗传算法和微粒群算法对PID控制器参数进行了优化，在一定程度上克服了系统的非线性和参数不确定性。但是系统响应存在一定的超调且响应速度比较慢。　　本文针对非线性和参数不确定性对电液位置伺服系统的影响，将内模控制理论与二自由度控制方法结合,提出了一种二自由度内模控制方法，根据内模原理对系统模型要求较低的特点，可以通过简化电液伺服系统的模型来设计控制器，所设计的控制器仅有两个可调参数，通过调节这两个参数可以同时具有良好的设定值跟随特性、干扰抑制特性和鲁棒性，改进了常规内模控制的不足，能够满足高精度电液伺服系统的性能要求，而且控制算法简单、参数调整方便，理论分析和仿真结果表明了它的有效性。2 电液伺服位置系统模型　　研究对象为电液位置伺服系统，如图1所示。该系统为一典型的非线性系统，由于电液伺服系统固有的非线性特性，常规控制方法难以使得系统同时具有良好的静动态性能和响应速度快的指标，易受外部干扰和系统参数的变化的影响，系统的鲁棒性能较差。[align=center]图1 电液位置伺服控制系统原理图[/align]　　其中，放大器与位移传感器均可看为比例环节,伺服阀的特性因系统频宽及伺服阀频宽而定。伺服液压缸,设为纯惯性负载,不考虑外力干扰,阀控缸的动态特性为:　　　　式中：为系统固有部分振荡环节无阻尼自振频率，为系统固有部分振荡环节阻尼比，为液压缸面积，为流量。　　当系统频宽为10～20Hz时,伺服阀可以看成是一个放大环节,因此电液伺服系统可以近似地看成是由积分环节加上振荡环节组成的三阶系统,其开环传递函数如下:　　　　式中：为开环放大系数，　　　　式中：为放大器增益，为伺服阀增益，为传感器增益。　　由系统等效传递函数可以知道，电液伺服系统属于高阶系统，由于高阶项系数比较小，同时考虑控制器设计的简便性，可以将系统简化为　　3 内模控制器设计原理　　内模控制方法是Garcia和 Morari提出的,由于它的设计原理简单,参数整定直观明了,鲁棒性强,控制性能良好，近年来已在过程控制系统中得到应用.内模控制结构如图2所示。[align=center]图2 内模控制系统[/align]　　图2中，P（s）为被控对象，M（s）为被控对象的标称数学模型、即内部模型，Q（s）为内模控制器，R（s）、Y（s）和D（s）分别为控制系统的输入、输出和干扰信号。　　由图2可得　　　　在理想状况下：　　Q（s）=M-1（s） （6）　　则有　　Y（s）=R（s） （7）　　即系统的输出始终等于输入，不受任何干扰影响。但是在实际应用中存在一些非理想的情况，把模型分解为全通部分M+（s）和最小相位部分M-（s），即：　　M（s）=M+（s）M-（s） （8）　　式中，M+（s）包含M（s）中的纯滞后环节和右半S平面的零点。　　通常，M+（s）具有如下形式：　　（9）　　其中H表示复共轭。　　但是，（6）式所示的理想控制,一般不易实现。为此,在内模控制器中加入低通滤波器F（s）,以使（6）式可实现,并且对系统实现鲁棒控制，这样内模控制器具有如下形式：　　Q（s）=M-1（s）F（s） （10）　　一般F（s）取最简单形式如下：　　（11）　　式中，阶次n取决于M-（s）的阶次以使控制器可实现，λ为滤波器时间常数。　　这时如果对象