三轴电气摇摆试验台双闭环系统的建模与仿真.docVIP

三轴电气摇摆试验台双闭环系统的建模与仿真 导语：?本文针对双闭环调速系统的速度环接入微分负反馈，并进行Simulink仿真，结果表明，可以明显改善系统的性能，进而提升整个系统的控制精度 摘 要：三轴电气传动摇摆台是集机、电、仪及计算机于一体的高精度物理仿真试验系统，其控制主要是通过对位置、速度、电流三闭环得以实现，本文针对双闭环调速系统的速度环接入微分负反馈，并进行Simulink仿真，结果表明，可以明显改善系统的性能，进而提升整个系统的控制精度。关键词：摇摆台;双闭环;微分负反馈[b][align=center]Modeling and Simulation of Double Closed Loop System for 3-axis electric sway test platformLi Guang-wei, Han Ru-cheng, Pan feng, Wang Yan-xia[/align][/b]Abstract：The simulation sway test system is a high-accurate physical simulation system, which contains machinery、electric、instrument、computer technology and achieves mainly by controlling the position loop、velocity loop、current loop. By adding the differential negative feedback to the velocity loop of the traditional double closed loop, as can be seen from the simulation results, the system‘s performance can be improved obviously so as to enhance the accuracy of the entire swing table.Key words: swing table; double closed loop; differential negative feedback;1. 前言　　三轴电气传动摇摆台（也称转台）是集机、电、仪及计算机于一体的高精度物理仿真试验系统。它不但可以模拟舰船在不同海情下纵、横、艏三个自由度的运动姿态，进行模拟摇摆条件下的技术性能考核试验，而且可以提供摇摆台基准平面姿态角的“真值”。可用于被测设备在多种姿态角组合状态下的静态性能及在多种摇摆状态下的动态性能分析，亦可对被试设备在摇摆条件下的技术性能进行考核[1]。　　三轴电气传动摇摆台主要由机械系统、控制系统、姿态角测量与计算机数据采集和处理系统及安全保护等辅助系统组成。2.转速、电流双闭环调速系统原理　　三轴电气传动摇摆台的位置随动系统是由转速、电流、位置三闭环控制构成的。其中，要想得到位置跟踪，必须首先设计电流、转速的双闭环系统。　　2.1转速、电流双闭环直流调速系统的组成　　转速、电流双闭环控制直流调速系统是性能很好、应用最广的直流调速系统。为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用，可在系统中设置两个调节器，分别调节转速和电流，即分别引入转速负反馈和电流负反馈。二者之间实行嵌套（或称串级）联接。如图1所示。其中，ASR为转速调节器，ACR为电流调节器，TG为测速发电机，TA为电流互感器，UPE为电力电子变换器 Un＊为转速给定电压，Un为转速反馈电压，Ui＊为电流给定电压，Ui为电流反馈电压。　　把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制电力电子变换器UPE。从闭环结构上看，电流环在里面，称作内环;转速环在外边，称作外环。这就形成了转速、电流双闭环调速系统[2]。[align=center]图1 转速、电流双闭环直流调速系统结构[/align]　　2.2 传统转速、电流双闭环直流调速系统的工程化设计　　转速、电流双闭环调速系统是一种双闭环系统，设计双闭环控制系统的一般方法是：从内环开始，逐步向外扩大，一环一环地进行设计。因此，对于双闭环调速系统，应先从电流环开始，首先确定电流调节器的结构和参数，然后把整个电流环当作转速环内的一个环节，和其他环节一起作为转速环的控制对象，再来确定转速调节器的结构和参数。　　根据转速、电流双闭环直流调速系统的结构图，按照转速、电流双闭环直流调速系统设计的工程化设计方法，可以得到转速、电流双闭环直流调速系统的动态结构框图如图2所示，在框图中，设计了滤波