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激光测高仪仿真系统设计 导语：?为设计激光测高仪仿真系统，首先分析了设计要求，给出了系统设计方案;然后提出了系统设计的部分硬件选择;并为抑制干扰提出了一些办法 摘 要：为设计激光测高仪仿真系统，首先分析了设计要求，给出了系统设计方案;然后提出了系统设计的部分硬件选择;并为抑制干扰提出了一些办法。关键词：滑动导轨;运动控制卡;伺服电机[align=center][b]Design of simulation system for laser range finderMa Ye-wei Zhao Shang-hong Meng Wen Ma Li-hua[/b][/align]Abstract: For the purpose to design the simulation system for laser range finder, this paper analyzed the design of simulation system, then some chosen is done for part of the hardware. The way to control the interfere is mentioned as well.Keywords: slip orbit; locomotion controller; servo motor1引言　　无人机是由控制中心根据探测信息综合分析控制其飞行和着陆的。在进场着陆过程中，高度信息是一个不可或缺的信息，对高度的精确测量对于控制无人机的精确着陆至关重要。无人机激光测高仪仿真装置是无人机导航和着陆自主引导系统研制任务的一部分，为飞机在接近地面时（距离地面30m以下）提供高精确的实时高度信息，以实现无人机导航和着陆精确导引和全天候自主精确着陆。在飞机接近地面时，接收主控系统的控制信号，启动测距机开始工作，并将测得的实时距离信息与主控系统发来的数据进行比较、计算，然后通过RS422接口将相关距离信息发送到主控系统，实现激光实时距离测量和飞机高度测量的模拟仿真。2系统设计要求　　2.1系统须实现功能　　滑动导轨是具有机电一体化的综合性、高精度的仿真设备，提供实时变化的距离环境，以检测无人机激光测高仪模拟装置的测距精度、实时性等技术指标，并可连入无人机着陆与导航半实物仿真实验系统中，实时接收并执行来自飞控仿真机的高度数据，形成仿真闭环，从而进一步提高仿真的置信度。　　2.2主要技术指标　　滑动模拟系统是模拟在飞机接近地面时的运动状态，飞机此时距离地面30m，垂直初速度v（～5m/s），以加速度a匀减速下降，到地面时垂直速度为零。据此，考虑可行性，取模拟系统滑轨长度6m，如果要求模拟飞机降落时间不变（～t=12s），可以相应要求最大速度v/5（～1m/s），加速度a/5。[align=center]图1 飞机降落过程[/align]　　据此得出仿真系统主要性能指标如下：　　1. 目标板的移动范围：6m;　　2. 最大运动速度：3m/s;　　3. 定位精度：±5cm;　　4. 控制周期：5ms。　　5. 漫反射目标板固定在直线导轨的滑块上，其俯仰角度可调，调整范围为±5°。　　2.3系统组成　　系统由支架、直线滑轨、滑块机构、同步带传动机构、伺服系统、底座、激光测距仪、及控制箱、计算机等组成。　　直线滑轨长度不小于6米，滑块机构与直线滑轨为滚动配合，其运动平稳。滑块机构与漫反射目标板连接，目标板角度可调整（±5°）。同步带传动机构与滑块机构连接，使其完成直线运动，其运动由伺服电机控制系统完成。伺服系统由伺服电机、电机驱动器、光电编码器、测速机、单片机处理等组成，完成对滑块的位置与速度控制。3 系统的实现　　3.1总体设计及控制原理　　根据滑动导轨对控制系统的要求，需要对目标板的速度、位置进行实时的控制、监测、调节。在整个控制系统中，采用速度内环控制和位置外环控制结合起来，实时控制目标板的运动，保证闭环仿真系统的高精度、稳定性及高置信度。在该系统中为了实现整个系统的稳定性、可靠性及控制的精度，我们选择了伺服控制系统作为本控制系统的核心。如下所示：[align=center]图2 控制系统的结构框图[/align]　　该控制系统中采用基于PCI总线的伺服电机的控制单元，它与PC机构成主从式控制结构，该控制单元完成运动控制的所有细节，包括脉冲和方向信号的输出、自动升降速的处理、伺服电机编码器反馈的信号等。在该控制系统中，运动控制卡向伺服驱动器发出脉冲、方向等控制信号，通过伺服驱动器的放大驱动伺服电机的运动，电机的运行速度、位置又通过电机内部的系统获取通过编码器输出反馈给控制卡。　　在整个控