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卷烟机PID重量控制系统的实现 导语：?介绍了ＭＫ９５ 卷烟机ＰＩＤ 重量控制系统的结构，对其控制原理进行了分析：重量信号的检测、控制过程、削减盘电机速度控制、数字ＰＩＤ 控制算法的实现、ＰＩＤ 参数选择。 摘　要：介绍了ＭＫ９５ 卷烟机ＰＩＤ 重量控制系统的结构，对其控制原理进行了分析：重量信号的检测、控制过程、削减盘电机速度控制、数字ＰＩＤ 控制算法的实现、ＰＩＤ 参数选择。同时还论述了系统定标及校正问题。通过对现场采集数据分析，采用ＰＬＣ 控制器的ＰＩＤ 控制算法实现的烟支重量控制系统，硬件设计简单，可在线调整参数，系统响应速度快，控制准确可靠，完全可替代原模拟重量控制系统。 关键词： 卷烟机；重量控制；ＰＬＣ；ＰＩＤ 算法 传统的ＭＫ９５ 卷烟机烟支重量控制系统采用的主要是模拟线路板控制，为此我们设计了卷烟重量ＰＩＤ 控制系统。通过ＰＬＣ 运用ＰＩＤ 算法实现的烟支重量控制系统，具有响应速度快、调节平稳、性能可靠、维修方便等优点，完全可以替代传统重量控制系统。 １　系统硬件结构 卷烟机ＰＩＤ 重量控制系统硬件结构如图１ 所示，主要包括烟支重量检测、烟支重量信号处理及电控系统、执行机构三大部分组成。其中烟支重量检测由核扫描器、信的原理，当核扫描器射线穿过烟条时射线衰减，从而射线衰减量与烟支重量就存在一定的对应关系，通过射线衰减量就能够测得烟支重量。射线衰减量通过核扫器内电离室转变为电信号，根据检测器的输出电压信号可获得相应的烟支重量信号。其转换公式为： F ＝Kｌｇ（V／V０ ） F：电压V 对应烟支重量；K：比例系数；V：有烟支时检测器的输出电压；V０ ：无烟支时检测器的输出电压。 ２．２　控制过程 放射源检测器输出的电压信号由Ａ６８ＡＤ 模块转换成数字量，控制程序将测量值与烟支重量的目标值进行比较，经过ＰＩＤ 控制算法运算再去控制烟支重量。 ２．３　削减盘电机速度控制 由于卷烟吸味及卷烟质量的要求，每支卷烟的烟支重量分布并不均匀，通常两端烟丝密度大，中间烟丝密度小，因此控制烟支密度分布的削减盘电机需要不停的加号处理及电控系统由ＰＬＣ减速转动，以控制削减盘的上下移动。此外，在卷烟机的工作过程中，烟支重量（烟条密度） 的变化取决于卷烟机风室供丝量和削减盘的位置等，当烟支重量偏重或偏轻时，削减盘电机控制削减盘向下或向上移位，以增加或削减供丝量；当烟支重量在设定的正常区间时，削减盘基本上在平稳的上下移动，以实现烟支重量控制及密度分布控制的目的。此外，由于在测控系统中，无论开环还是闭环控制，都要考虑伺服机构的启动、停止或者运动方向的加减速处理，以获得平稳的运动和较高的位置控制精度，而梯形速度曲线具有计算比较简单、响应速度快、控制较为平稳的优点，所以本控制系统采用了梯形速度曲线控制。 梯形速度曲线在时间上可以分为３ 个阶段：第一阶段为加速运动阶段，电动机以规定的加速度a 加速到最大速度V；第二阶段为匀速运动阶段，电动机以最大速度V 匀速运动；第三阶段为减速运动阶段，电动机以减速度－a减速到停止状态。 图２ 表示了梯形速度时间曲线。电机从时间t０ （坐标原点） 开始运行，直至运行到时间t３ ，电机的运动速度在运动前后都为零。 （１） 加速区域 当核扫描器测得烟支密度偏重时（此时削减盘电机对应位置θ１ ），为了加快响度速度，电机以加速度a 运转时间t１ ，削减盘相应运行到位置θ２ （如图２）。此时， Δt１ ＝t１ ＝v／a，θ２ ＝v２ ／２a。 （２） 恒速区域 此后，削减盘电机以最大速度v（t） 平稳运行时间（t２－t１ ），削减盘对应位置θ３ ，此时（t２ ） 核扫描器测得烟支重 量已达到设定值下限。此时， Δt２ ＝t２ －t１ ＝（θ３ －θ２ ） ／v －v／a，θ３ ＝θ２ －v２ ／a。 （３） 减速区域 当核扫描器测得烟支重量已达到设定值下限时，电机由最大速度减速运行，直至削减盘达到目标位置θ４ ，电机停转。此时，Δt３ ＝t３ －t２ ＝Δt１ ，θ４ ＝－v２ ／２a。 （４） 速度控制 由此，可以根据上述几组公式计算出相应位置时刻的速度值并加以控制，当实际检测的位置值与位置指令不相等时，运动控制器首先计算出偏差（指令值减实际值），然后根据位置偏差值进行判断，计算出速度指令值，最后进行速度控制。 ２．４　ＰＩＤ 控制算法 在本烟支重量控制系统中，将原来在模拟烟支重量控制系统中的硬件ＰＩＤ控制器实现的功能用软件来代替，称作数字ＰＩＤ 控制器，所形成的一套算法则称作数字ＰＩＤ算法。数字ＰＩＤ 控制器与模拟ＰＩＤ 控制器相比，数据显示直观，参数修改方便，可以根据试验和经验在线调整参