FANUC机器人：西门子1200PLC与FANUC机器人实现Profinet通讯.docxVIP

西门子1200PLC与fanuc机器人使用Profinet通讯时，fanuc机器人需要适配Profinet通讯板卡，系统要刷入Profinet通讯选项。 一、机器人配置 1、配置机器人Profinet参数，在[I/O]选项[Profinet]，选择[2频道]。IP地址和名称要和PLC组态中的一致。 图1 fanuc机器人通讯配置1 2、机器人通讯数据长度设置，和PLC组态中的设置一致。 图2 fanuc机器人通讯配置2 3、机器人【系统设定】6/7/8设置为启用；43远程/本地设定为【远程】。 图3 fanuc机器人通讯配置3 4、系统【变量】设置。$RMT_MASTER设置为 0?【外围设备】 图4 fanuc机器人通讯配置4 5、RSR功能设置。 如果RSR1 程序编号设置为【1】，基本号码为【0】，启动的程序号码为RSR0001。 机器人启动请求（RSR）功能，根据机器人启动请求信号（RSR1~8）选择并启动程序。 自动运转启动信号（UI[18]PROD_START），从第一行启动当前所选的程序。程序处在暂停或者执行中的情况下，忽略该信号。下降沿启动程序 通过外部启动信号（UI[6]START）来启动暂停中的程序。系统设定菜单“外部START信号（暂停状态）”设置为“有效”，只启动当前暂停中的程序。下降沿有效 通过外围设备I/O来启动机器人时，需要将机器人置于遥控状态： 遥控信号（SI[2]）处在ON。 外围设备I/O的“UI[1]*IMSTP”输入处在ON 外围设备I/O的“UI[2]*HOLD”输入处在ON 外围设备I/O的“UI[3]*SFSPD”输入处在ON 外围设备I/O的“UI[8]ENABLE”输入处在ON 系统变量$RMT_MASTER为0（外围设备）。 UI[9]~UI[16]启动RSR程序。 如果RSR1 程序编号设置为【1】，基本号码为【0】，启动的程序号码为RSR0001 图5 RSR功能设置1 图6 RSR功能设置2 图7 RSR功能设置3 6、【组】I/O设定。 图8 数据组设置1 图9 数据组设置2 图10 数据设置3 二、1200PLC通讯配置 1、硬件组态fanuc机器人Profinet通讯，添加通讯硬件 图11 PLC硬件组态1 2、名称、IP地址、通讯数据长度要和机器人端匹配 图12 PLC硬件组态2 图13 PLC硬件组态3 图14 PLC硬件组态4 3、通讯地址说明 Q80.0对应机器人的UI[1]*IMSTP常ON Q80.1对应机器人的UI[2]* HOLD常ON Q80.2对应机器人的UI[3]* SFSPD常ON Q80.5对应机器人的UI[6] START，下降沿有效，启动暂停中程序 Q80.7对应机器人的UI[8] ENABLE常ON Q81.0对应机器人的UI[9] RSR1常ON（机器人主程序以RSR0001命名） Q81.7对应机器人的UI[18 PROD_START，下降沿有效，从第一行启动程序当前程序 实际使用中，根据通讯数据定义通讯地址长度。