基于fpga的运动控制卡的设计和实现.docVIP

基于FPGA的运动控制卡的设计和实现 导语：?基于FPGA的运动控制卡的设计和实现 引 言 传统的运动控制卡多采用单片机作 为微 处理器，通过一些大规模集成 电路实现对伺服电机的控制。由于其结 构较为复杂 ，因此在工作时，存在高频响应慢、控制精度低 等缺点。 本文提出 一 种以FPGA（field-programma b l e g a t e a r r a y ）和接口芯片为核心硬件的运动控制卡，内部硬件接口和算法通过对FPGA的编程实现。这样 ，既能很好地克服传统运动控制存在的缺点 ，又在灵活性和移植性等方面得到了很大的提高 。 硬件构成与设计 1 构成本文所述的运 动控 制卡是接口卡“ ，用Altera公司生产 的型号 为的FPGA作 为编程逻 辑器件，实现所有 的硬件算法和 反馈 信号的检测。采用脉冲加方向 的闭环控制方式对电机进行控制整个运动控制卡 系统可用图 1描述 。 2 设计运动控制卡硬件电路描述和设计时，严格按照同步时序设计原则 ， 而且核心电路用D触发器实现 ， 电路的主要信号由时钟的上升沿触发器产生。这样可以很好地避免毛刺，并且在布局后仿真和用高速逻辑分析仪采样实际工作信号皆无毛刺。在高速变化 的分频倍 数数据流控制 时，为了保证整个系统 的分频输出的实时性 ，采用