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速度环滑模变结构控制器的研究 导语：?直流电机易于实现速度和位置跟踪，并有很宽的调速范围，因此，直流电机广泛应用于工业生产中，如冷连轧机生产过程等。 直流电机易于实现速度和位置跟踪，并有很宽的调速范围，因此，直流电机广泛应用于工业生产中，如冷连轧机生产过程等。冷连轧机在轧制过程中，由于钢板来料厚度的波动，使得直流电机的负载也是变化的，如何保证系统在外界负载干扰和内部参数变化情况下系统速度基本不变，即提高系统的鲁棒性，从而保证生产质量和产量，具有较大的工程意义。　　 直流电机速度控制系统，人们通常将其按线性系统来处理，但是实际直流电机速度控制系统是含有多种非线性的系统，如电枢反应非线性、励磁非线性、饱和非线性等。本文主要考虑了电枢反应非线性，利用非线性系统状态反馈线性化的设计方法，通过适当的非线性状态变换和输入变换，将速度非线性控制系统综合问题转化为线性系统的综合问题，并采用对系统参数变化及外界扰动具有较强鲁棒性的滑模变结构控制方法，实现了直流电机速度的跟踪控制。直流电机速度环被控对象数学模型　　 考虑电枢反应或者由于线性补偿绕组无法完全抵消的电枢反应的实际情况，电机励磁将有如下基本关系式[2][3]: cmφ=a+bi=kfif+bi （1）　　 其中:cmφ为电机磁通对应的转矩电流系数，if是励磁电流，kf是励磁电流与cmφ间的转换系数，通常为常数;a=kfif，当直流电机处于常规调压调速而无弱磁调速时，其为常数;b是一个很小的负数，表示电枢电流i对励磁磁通的反作用。因此，这种情况下的直流电机速度控制系统被控对象模型是非线性的。直流电机速度控制系统被控对象的动态结构图如图1所示:[align=center]图1直流电机速度被控对象的动态结构图[/align] 图1中，除了电流环调节器外，还有一补偿环节cmφe/cmφ，其目的是为了使得整个直流电机速度控制系统的开环增益在常规调压调速和弱磁调速时均保持不变，其中cmφe是额定转矩常数，cmφ为电机实际转矩常数。lt为电流调节器，ks为晶闸管放大系数，β为电流反馈系数，r为电枢回路总电阻，为电机电磁时间常数，l为电枢回路总电感。　　 在设计直流电机的电流调节器时，由于实际系统中的电磁时间常数tl一般远小于机电时间常数，所以在设计电流环调节器时可以不考虑反电势。运用文献[4]所给出的方法，设计出电流调节器lt为: （2） 并把电流环简化为: （3） 式中，，ts为整流装置时间常数，toi为电流滤波时间常数，分别为0.00167秒和0.001秒。这样直流电机的方框图可以简化如图2。[align=center]图2 直流电机速度被控对象等效结构图[/align] 选择直流电机的电枢电流i和电机转速ω为状态变量x1、x2，则状态空间模型为: （4） 式中ω—转子角速度，j—转动惯量，f—粘滞摩擦系数，—电磁转矩，t1—负载转矩。速度环非线性控制器的设计状态反馈线性化　　 对于单输入单输出非线性控制系统，通过非线性状态变换和输入变换，可以使一类非线性系统的状态或输入/输出实现线性化。考虑以下单输入单输出非线性控制系统[6] （5） 为了研究输入/输出间的动态响应关系，我们对y关于t求导，直到y的导数项中第一次出现控制输入量u: （6） 下面对考虑电枢反应非线性直流电机速度控制系统进行输入输出反馈线性化。将式（1）代入式（4），得到状态方程组如下: （10） 从而可以实现具有电枢反应非线性的直流电机速度控制系统的输入输出线性化。 速度环变结构控制器设计　　 变结构控制方法在一定条件下，滑动模对于干扰和参数的变化具有不变性，这正是鲁棒控制要解决的问题，对于采用状态反馈精确线性化以后的线性系统，可以应用变结构控制方法。 定义切换函数为:仿真研究及结果　　 某厂冷连轧机某机架上辊驱动直流电机的参数如下:电动机额定功率1500kw，额定电流ie=1720a，电枢回路总电阻r=0.0314ω;电枢回路总电感l=0.0003h;电动机的转动惯量j=1542kg.m2;b=-0.00109，晶闸管放大倍数ks=152，kf=0.27，额定励磁电流ie=113.29a，额定电机转矩常数cmφe=kfife+bie=29.1nm/a。依照上面的数据，运用matlab软件对所设计的系统进行仿真。[align=center]图3 阶跃信号跟踪曲线图4 切换函数曲线[/align] 图3所示是直流电机跟踪阶跃信号nd=9.55ωd=600rpm的情况，此时负载