系统的频率特性分析.pptxVIP

第四章 系统的频率特性分析;基本要求 ;Laplace 变换 ; 频率特性是研究自动控制系统的一种工程方法。应用频率特性可以间接地分析系统的动态性能与稳态性能。 1）频率特性法的突出优点是组成系统的元件及被控对象的数学模型若不能直接从理论上推出和计算时，可以通过实验直接求得频率特性来分析系统的品质。 2）应用频率特性法分析系统可以得出定性和定量的结论，并且有明显的物理意义。在应用频率特性法分析系统时，可以利用曲线，图表及经验公式。 ;一 频率响应与频率特性概念;;当输入正弦信号时性质: 1）线性系统输出稳定后也是正弦信号；2）输出正弦信号的频率与输入正弦信号的频率相同；3）输出幅值和输出相位按照系统传递函数的不同随着输入正弦信号频率的变化而有规律的变化。;二、频率特性的定义;;四、频率特性与传递函数的关系;频率特性就是将G(s) 中的s用jw取代可以得到;五、频率特性函数求取方法;（1）频率特性具有明确的物理意义，它可以用实验的方法来确定，这对于难以列写微分方程式的元部件或系统来说，具有重要的实际意义。 （2）由于频率响应法主要通过开环频率特性的图形对系统进行分析，因而具有形象直观和计算量少的特点。 （3）频率响应法不仅适用于线性定常系统，而且还适用于传递函数不是有理数的纯滞后系统和部分非线性系统的分析。;总结：;复习：频率特性表示法;系统开环传函由多个典型环节相串联：;4.2 频率特性的图示方法;;1.典型环节的幅相频率特性 ( Nyquist ) ;不稳定惯性环节;⑹ 振荡环节;谐振频率wr 和谐振峰值Mr ;例4-1 画G(jw)曲线。;;设系统的开环传递函数为 系统的型号:一种依据系统开环传递函数中积分环节的多少来对系统进行分类的方法 １．0 型系统（v=0） ２．I 型系统（v=1） 3 . II 型系统（v=2） ……;极坐标图的形状与系统的型号有关，一 般情况如下（注意起始点）： ;注意终止点：;总结：;第四章 系统的频率特性分析;二、频率特性的对数坐标图（Bode图）;坐标;特别注意横坐标的标注方法;2. 典型环节的Bode图;2. 绘制系统Bode图;系统的Bode图;;过???参加动画课件;;绘制系统Bode图的步骤;低频起始段的绘制 低频段特性取决于 ，直线斜率为－20 ?。为获得低频 段，还需要确定该直线上的一点，可以采用以下三种方法： A:在小于等于第一个转折频率w1内任选一点w0,计算其值。（若采用此法，强烈推荐取w0＝ w1 ） La(w0)=20lgK－ 20?lgw0 B:取特定频率w0＝1，则 La(w0)=20lgK C:取La(w0)为特殊值0，则 ;过程参加动画课件;;⑸ 修正;总结：;3. 根据Bode图确定系统传递函数;传递函数确定步骤 ;（3）系统最低频率段的斜率由开环积分环节个数决定。低频段斜率为-20?dB/dec,则系统开环传递有?个积分环节，系统为? 型系统。;例1 根据Bode图确定系统传递函数。;例 2 根据Bode图确定系统传递函数。;例 3 已知 Bode 图，确定 G(s)。; 由20lgK=30dB,可确定K=31.6。 由直线方程及斜率的关系式确定?1、?2、?3、?4。;4.3 频率特性的特征量 ;1）Mp与Mr的关系 谐振频率为： 谐振峰值： 可见，Mr与?成反比。相同的?，Mr较高， 超调量Mp也大，且收敛慢，平稳性及 快速性都差。当Mr,1.4时，对应Mp 25%， 可获得适度的振荡性能。;2）ts与?b的关系 根据带宽定义，在频率?b处，系统的频率幅值为 解出?b与?n 、? 的关系为 由 得到 对于给定?，ts与?b成反比。如果系统带宽大，则说明系统 “惯性” 小，动作迅速，ts也小。 还可找到 Mr 、 ?r 、 ?b的关系，所以有时也用?r反映系统的快速性。 ;4.4 最小相位系统与非最小相位系统;（4）非最小相位一般由两种情况产生: 系统内包含有非最小相位元件(如延迟因子); 内环不稳定。 ;例：两个系统的开环传递函数分别为（T1T2） 它们的对数幅频和相频特性为 ;总结：;附录：典型环节的Nyquist和Bode图;⑸ 一阶复合微分;⑹ 振荡环节;⑺ 二阶复合微分;⑻ 延迟环节;（1）频率特性具有明确的物理意义，它可以用实验的方法来确定，这对于难以列写微分方程式的元部件或系统来说，具有重要的实际意义。 （2）由于频率响应法主