变频器与伺服应用-第4章 步进控制.pptx

第4章 步进电机的控制;4.1 步进电机的工作原理 4.2 三菱FX3U PLC的步进电机控制基础 4.3 步进电机控制实例 ;【导读】;4.1 步进电机的工作原理 4.1.1 步进电机概述 步进电机是利用电磁铁原理，将脉冲信号转换成线位移或角位移的电机，即每来一个电平脉冲，电机就转动一个角度，最终带动机械移动一小段距离。 通常按励磁方式可以将步进电机分为三大类： 1）反应式：转子无绕组，定转子，开小齿、步距小，其应用最广。 2）永磁式：转子的极数等于每相定子极数，不开小齿，步距角较大，转矩较大。 3）感应子式(混合式)： 开小齿，比永磁式转矩更大、动态性能更好、步距角更小。 如图4-2所示的步进电机主要由两部分构成，即定子和转子，它们均由磁性材料构成。定、转子铁心由软磁材料或硅钢片叠成凸极结构。步进电机的定子、转子磁极上均有小齿，其齿数相等。; ;图4-4 步进电机的装配图;4.1.2 步进电机的步距角 步进电机的步距角表示控制系统每发送一个脉冲信号时电机所转动的角度，也可以说，每输入一个脉冲信号电机转子转过的角度称为步距角，用 ; 2.PLC输出信号到变频器端 当PLC（MR型或MT型）的输出端、COM端直接与变频器的STF（正转启动）、RH（高速）、RM（中速）、RL（低速）、SD等端口分别相连时，PLC就可以通过程序控制变频器的启动、停止、复位，也可以控制变频器高速、中速、低速端子的不同组合，实现多段速度运行。此时，PLC的开关输出量一般可以与变频器的开关量输入端直接相连。; 步进电机的特点是来一个脉冲，转一个步距角，其角位移量或线位移量与电脉冲数成正比，即步进电机的转动距离正比于施加到驱动器上的脉冲信号数（脉冲数）。步进电机转动（电机出力轴转动角度）和脉冲数的关系如下所示：; 4.1.3 步进电机的频率 控制脉冲频率，可控制步进电机的转速，因为步进电机的转速与施加到步进电机驱动器上的脉冲信号频率成比例关系。 电机的转速[r/min] 与脉冲频率[Hz] 的关系如下（整步模式）：;4.1.4 步进电机的选型与应用特点 1.步进电机的选型 一般而言，步进电机的步距角??静转矩及电流三大要素确定之后，其电机型号便确定下来了。目前市场上流行的步进电机是以机座号（电机外径）来划分的。根据机座号可分为：42BYG(BYG为感应子式步进电机代号）、57BYG、86BYG、110BYG等国际标准，而像70BYG、90BYG、130BYG等均为国内标准。图4-8所示为57步进电机外观及其接线端子。;步进电机转速越高，转矩越大则要求电机的电流越大，驱动电源的电压越高。电压对转矩影响如图4-9所示。;3.PLC编程 按要求编写PLC控制程序。 4.用旋钮设定变频器运行频率 （1）按下按钮“S1”，观察并记录电机的运转情况。 （2）按下按钮“S3”，等电机停止运转后，按下按钮“S2”，观察并记录电机的运转情况。 5.学习总结 （1）总结使用变频器外部端子控制电机点动运行的操作方法。 （2）记录变频器与电机控制线路的接线方法及注意事项。; 2.步进电机的应用特点 步进电机的重要特征之一是高转矩、小体积。这些特征使得电机具有优秀的加速和响应，使得这些电机非常适合那些需要频繁启动和停止的应用中（图4-10所示）。; 绕组通电时步进电机具有全部的保持转矩，这就意味着步进电机可以在不使用机械刹车的情况下保持在停止位置（如图4-11所示）。; 一旦电源被切断，步进电机自身的保持转矩丢失，电机不能在垂直操作中或施加外力作用下保持在停止位置，此时在提升和其它相似应用中需要使用带电磁刹车的步进电机（图4-12所示）。;4.1.5 步进电机驱动器的使用方法 步进电机控制属于“开环”控制的范围，使用在定位精度一般的场合，比如机床的进刀、丝杠的定位等，这里简单介绍一下步进驱动器的使用方法。 1.步进电机驱动器的接线示意 图4-13所示为步进电机驱动器的接线示意，其含义如表4-1所示。; 表4-1 步进电机驱动器端子号及其含义;（1）步进脉冲信号CP：这是最重要的一路信号，因为步进电机驱动器的原理就是要把控制系统发出的脉冲信号转化为步进电机的角位移。驱动器每接受一个脉冲信号CP，就驱动步进电机旋转一步距角，CP的频率和步进电机的转速成正比，CP的脉冲个数决定了步进电机旋转的角度。这样，控制系统通过脉冲信号CP就可以达到电机调速和定位的目的。 （2）方向电平信号DIR：此信号决定电机的旋转方向。比如说，此信号为高电平时电机为顺时针旋转，此信号为低电平时电机则为反方向逆时针旋转。此种换向方式，又称之