apm设置桨的安装及接线教学资料.pdfVIP

1、 APM 的安装 现在购买的 APM 飞控，基本都有外壳，外壳上有一个箭头指向及英文 FORWARD，表明是要将箭头的指向对准机头方向。然后用双面胶将飞 控贴在机架的重心位置（图 1）即可（ PS.先不考虑减震问题）。 然后安装 GPS，APM2.6 因为将罗盘外置 GPS 外壳内，所以也要考虑 GPS 的安装位置。只要将 GPS 的出线位置对准机尾就可以了（图 2 ）。 2 、 APM 的接线 先讲 GPS 的接线，如图即可（图 3 ）。 APM 飞控有两处接线， 输入端和输出端 (INPUTS 和 OUTPUTS)。输入端 是用来接接收机的，只要简单的通道 1 对通道 1，2 对 2 ，3 对 3 ，4 对 4 ，5 对 5 和 7 对 7 （图4 ）。注意，线插入的方向为信号线都在最里， 地线 ( 黑线 )最外侧。 输出端是用来接电调的，因为四轴模式不同 (X4 或者 +4) ，电调接线方 式也不同，这里只讲 X4 模式的接线（图 5 ）。 X4 模式机头在前，右前为一号电机接 APM 输出端 1 号插口，左后为二 号，左前为三号，右后为四号。一二为正桨（图 6 ），三四为反桨（图 7 ）。 二、 地面站的安装 电脑端地面站就是 MISSION PLANNER，最新版本为 1.2.90 。这个很多 地方都可以下，不知道可百度。然后安装 APM 驱动，不知道仍百度。 当安装完备后，可直接用 USB 连接 APM 和电脑，然后在 MP 右上角选 择 COM 口和速率（图 8 ）。一般只要驱动安装好了，你点击 COM 口， 就会看到应该选择哪个 COM 口，如果仍然不清楚， 去设备管理器查看。 速率都为 115200 。 三、 APM 固件更新 先不要点击 CONNECT，在 INTIALSETUP 页面选择第一个选项 INSTALL FIRMWARE （图9 ），右边的页面自动会更新最新固件，然后点击 X4 的固件进行更新。 当更新完后，点击 CONNECT，这样 APM 和电脑就连接上了。 四、 校正 APM 的罗盘和加速度计 1、 罗盘的校准 在 INTIAL SETUP 页面选择第二个选项中的第二个选项 COMPASS （图 10 ） ，APM2.6 是外置罗盘，在右边页面选择图 11 所示。然后点击现场校准。 校准方法请看视频（感谢老外以及放视频在优酷的同学）。不一定要像 视频中老外那样持续转圈，可以反向转圈。 检验罗盘是否校准准确，在 FLIGHT DATA 中查看左上角的如图 12 ，如 果机头向北，是否对准刻度上面的 N，东、南、西一次检验，如果没有 问题，则罗盘已校准，否则重新校准。 2 、 加速度计的校准 在 INTIAL SETUP 页面选择第二个选项中的第三个选项 ACCEL CALIBRATION （图13），在右边页面点击校准加速度计。加速度计校 准比较简单，不再视频。 检验加速度计是否校准准确，在图 12 处查看，当机架水平放置时，水