第二章线性控制系统的状态空间描述(2).pptVIP

例：已知系统的传递函数，写出系统的可控标准型和可观测标准型的动态方程 可控标准型 可观测标准型 上页 下页 返回 【例2－7】利用直接法实现下列传递函数，并试用MATLAB求解。 解： 该系统的可控标准型为 上页 下页 返回 num=[2,6]; %G(s)的分子多项式系数 den=[1,4,5,2]; ％G(s)的分母多项式系数 [A,B,C,D]=tf2ss(num,den) %求状态空间表达式 end 运行结果为： A = -4 -5 -2 1 0 0 0 1 0 B = 1 0 0 C = 0 2 6 D = 0 上页 下页 返回 2）：系统的对角标准型（JORDAN）标准型实现 系统的对角标准型实现 其中Den(s)=0有n个不等的特征根（G(s)可以分解为n个分式之和，即： 其中， 称作系统对应极点?i的留数。 上页 下页 返回 令状态变量 上页 下页 返回 上页 下页 返回 对角型动态方程的状态变量图 并联实现(无重根) 上页 下页 返回 令状态变量 上页 下页 返回 并联实现(无重根) 对角型动态方程的状态变量图 上页 下页 返回 　　当上述G(s)的分母Den(s)=0有重根时，不失一般性，假设：即3重根，其它为单根。这时G(S)可以分解为： 上页 下页 返回 * * 2.3.2 由系统的微分方程求动态方程 1：系统的输入量中不含导数项 选取n个状态变量为 上页 下页 返回 上页 下页 返回 + + + + + + + + + + + u - xn xn-1 x4 x3 x2 x1=y 系统结构图 上页 下页 返回 2：系统输入量中含有导数项 （1）bn?0 选择一组状态变量 上页 下页 返回 上页 下页 返回 上页 下页 返回 令式中u的各阶导数项的系数为零 则 上页 下页 返回 上页 下页 返回 （2）bn=0 选择一组状态变量 上页 下页 返回 上页 下页 返回 例： 试求系统的状态空间表达式 解 选择 上页 下页 返回 上页 下页 返回 直接从动态方程中写出状态空间表达式？ 上页 下页 返回 可观测标准型 从经典控制理论中知道，任何一个线性系统都可以用下列线性微分方程表示： 2.3.3 由系统的传递函数求动态方程 其传递函数就是输出信号y(t)的Laplace变换Y(S)与输入信号u(t)的Laplace变换U(S)之比，其形式为如下S的有理分式 上页 下页 返回 上面两式表示同一系统，只不过前者在时间域上表示，后者在复域S上表示。上式中，mn时称系统为严格正常型；m=n时为正常型；mn时称非正常型，这是不能实现的系统，所以我们一般假定m≤n。 上页 下页 返回 由系统的传递函数求其状态方程的过程称为系统的实现问题，因为传递函数只是表达了系统输出与输入的关系，却没有表明系统内部的结构，而状态空间表达式却可以完整的表明系统内部的结构，有了系统的状态空间表达式，就可以唯一地模拟实现该系统。系统的实现是非唯一的。 上页 下页 返回 系统的实现问题 不失一般性，我们假设m=n, 其中：i=0,1…n-1） 通过长除法可以求出系数： 上页 下页 返回 上式代表的子系统是一个严格正常型系统，下面介绍由 导出几种标准形式动态方程的方法 1： 串联分解的情况 令： 可控标准型和可观测标准型的实现 上页 下页 返回 u z y Z为中间变量， z， y应满足 选取状态变量： 上页 下页 返回 状态方程： 输出方程 上页 下页 返回 上式所代表的系统实现的结构图如图2－8所示。这种系统的实现称作可控型（I型）实现， 可控标准型实现 上页 下页 返回 可控标准型： 当 则A，b,c不变 上页 下页 返回 注意：式中mn时，bn=0，则可以直接从传递函数的分子、分母多项式的系数写出。m=0，即系统没有零点时，上述实现方法中，系统状态变量就是输出变量的各阶导数y(0)、