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第十四届“恩智浦”杯全国大
智能汽车竞赛
技 术 报 告
学 校： 科技大学
队伍名称： 科技大学双车会车组
参赛队员：梁荣敏
李晶
刘天宇
乔宇娟
刘海壮
带队教师：赵立峰
黄夏旭
I
摘 要
本文设计的智能车系统以MK66FN2M0VMD18 微 器为 单元，
通过CMOS 摄像头检测赛道 ，使用模拟比较器对图像进行硬件二值化，提取
黑色引导线，用于赛道识别；通过光电编码器检测模型车的实时速度，使用PID
算法调节驱动左右电机的转速，实现了对车 速度和 方向的闭环控
制。为了提高模型车的速度和稳定性，使用C#、MFC 上位机、SD 卡模块、键盘
模块等调试工具，进行了大量硬件与软件测试。实验结果表明，该系统设计方
案确实可行。
III
目录
摘 要 III
引 言 1
第一章 方案设计 3
系统概述 3
第二章 智能车机械结构调整与优化 5
2.1 车体机械方案 5
2.2 四轮车模机械建模 5
2.2.1 四轮车模前轮倾角的调整 6
2.2.2 底盘高度的调整 7
2.2.3 编码器的安装 7
2.2.4 舵机安装结构的安装 7
2.2.5 舵机转角 8
2.2.6 摄像头的安装 10
2.2 直立车模机械建模
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