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第八章 离散控制系统; ;自动控制系统的分类:; ; ;;;; 在经典控制理论中，主要的研究对象有： 单变量线性定常连续系统（概要复习） 非线性系统 单变量线性定常离散系统（研究内容）;采样控制系统：;3. 采样开关的工作原理：;4. 采样方式：;5. 周期采样：;;数字控制系统：;;; 可见，采样控制系统和数字控制系统只是在连续信 号和离散信号的相互转换方式上各有不同 ，二者都可以用 下面的方框图表示。;;;;;;例：已知 e (t)=1 (t) , 求E*(s)。 解：因为e (kT)=1 ( k=0,1,2,…);; ; ;;;由图可见??如果;;; 保持器是一种时域的外推装置，即根据过去或现在的采样值进行外推。; 零阶保持器是一种按照恒值规律外推的保持器。它把采样时刻 kT 的采样值 e(kT) 不变地保持到下一采样时刻 (k+1)T。 ;;; ;; ; ; 一阶保持器的单位脉冲函数的拉氏变换式可用下式表示，;一阶保持器的频率特性;; 上式中各项均含有e-kTs因子，为便于计算定义一个新变量， 其中T为采样周期，z是复数平面上定义的一个复变量，则; 应该指出，此式所表示的z变换只适用于离散函数，或者说只能表征连续函数在采样时刻的特性，而不能反映其在采样时刻之间的特性。人们习惯上称 E(z)是 e(t) 的z变换,指的是经过采样后 e*(t) 的z变换。采样函数 e*(t) 所对应的z变换是唯一的，反之亦然。但是，一个离散函数 e*(t) 所对应的连续函数却不是唯一的，而是有无穷多个。从这个意义上来说，连续时间函数x (t)与相应的离散时间函数x*(t)具有相同的z变换，即;;例8-3：试求函数 e(t)=1(t) 的z变换。;例8-4：试求函数 e(t)=e-at 的z变换。;例8-5：试求函数 e(t)=at/T 的z变换。; 综上分析可见，通过级数求和法求取已知函数Z变换的缺 点在于：需要将无穷级数写成闭式。这在某些情况下要求很高的 技巧。但函数Z变换的无穷级数形式却具有鲜明的物理含义，这 又是Z变换无穷级数表达形式的优点。Z变换本身便包含着时间概 念，可由函数Z变换的无级数形式清楚地看出原连续函数采样脉冲序列的分布情况。 ; 设连续函数 e(t) 的拉氏变换式 E(s)为有理函数，可以展开成部分 分式的形式，即; 利用部分分式法求Z变换时，先求出已知连续时间函数e(t)的拉氏变换 E(s)，然后将有理分式函数 E(s)展成部分分式之和的形式，最后查表求出每一项相应的Z变换。;例8-7 ：求 的Z变换 。; ;;若; ;若 ，则???：;;若Z[e(t)]=E(z) ，且当t0时， e(t)＝0 则;例8-14：设Z变换函数为 试用终值定理确定e(kT)的终值。; 若 则有：;证明：根据Z变换的定义;;;;;例8-16：已知 ，试用幂级数法求E(z)的z反变换。;2 ) 部分分式展开法; ; ;例 8-18 设 , 试求e(kT)。;3）反演积分法或留数法;;;若zi为单极点，则;例 8-19：设z变换函数 ，试用留数法求其z反变换。;例 8-20：设z变换函数 ，试用留数法求其z反变换。;; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ;设通解具有 Azk 的形式，且Azk ≠0，代入齐次方程中应有; 如果特征方程具有n个互异的单根 zi (i=1,2,…,n) ，则每个 Azik 都是齐次差分方程的解，故它们的线性组合即为齐次通解：; 对于非齐次方程的特解，要根据右端具体输入函数的形式，用试探法求得。;解：特征方程为：; 差分方程解的结构与微分方程相似，齐次通解表示了系统的自由运动模态，各自由分量的敛散性取决于特征方程的根，是系统的固有属性。;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;