17级开题报告徐伟豪开题报告.pptx

2018-12-27 Biomimetic and Intelligent Robotics Lab 1 移动机器人的视觉惯性SLAM研究 开题报告 学生：徐伟豪 指导老师：管贻生 教授 Biomimetic and Intelligent Robotics Lab 2 目录 1、研究背景 2、拟解决问题 3、研究现状 5、可行性论证 6、预期成果 7、研究计划 4、研究内容 Biomimetic and Intelligent Robotics Lab 3 研究背景 1、移动机器人研究与应用近年来得到了迅猛发展，从千家万户的扫地机器人，到工业仓储搬运 机器人，对机器人具有良好的定位性能和系统鲁棒性提出新的要求。 亚马逊仓储搬运机器人 家用扫地机器人 2、为了实现移动机器人自主导航，核心技术包括对环境的地图搭建以及定位（SLAM，同时定位与地图构建)。目前机器人SLAM系统的鲁棒性、可靠性、精确性有待提升。 3、定位和建图两者相互耦合，精确地图来源准确的定位，准确的定位又依赖精确的地图。 Biomimetic and Intelligent Robotics Lab 4 拟解决问题 拟开发一套基于相机和IMU的视觉惯性SLAM系统，来完成机器人精确定位。 该系统可将其应用于未知环境下的移动机器人的精确定位。 通过融合相机和IMU数据提高SLAM系统