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. DSP+FPGA四轴运动控制器设计方案 引言 运动控制技术是制造自动化的关键基础， 其水平高低是衡量一个国家工业现代化的重要 标志，研究和开发具有开放式结构的运动控制器是当前运动控制领域的一个重要发展方向。 设计了一种基于 DSP与 FPGA的运动控制器。 该控制器以 DSP和 FPGA为核心器件， 针对运动 控制中的实时控制、高精度等具体问题，规划了 DSP的功能扩展，并在 FPGA上扩展了功能 相互独立的四轴运动控制电路。 该电路实现了四路控制信号输出， 四路编码信号的接收和处 理，以及原点信号，正负限位信号等数字量的接收和处理。具有结构简单、开放性、模块化 等特点，能够较好的满足运动控制器的实时性和精确性。 1 系统概述 该四轴运动控制器系统以 TI 公司 C2000 系列 DSP芯片 TMS320F2812和 ALTERA公司 Cyclone Ⅱ系列 FPGA芯片 EP2C8F256C6为核心， DSP通过网口接收上位机的控制参数，完成 系统位置、 速度控制及运动轨迹规划 ;FPGA 完成运动控制器的精确插补功能和外围电路的扩 展，系统总体框图如图 1 所示。 运动控制器的主要功能包括： 4 路模拟电压输出， 电压范围为 -10 ～ +10V，分辨率为 16b;4 路脉冲量信号输出 ;4 路脉冲方向信号输出 ;4 路驱动复位信号输出 ;4 路驱动使能信号输出 ;4 路差分编码信号输入 ;4 路驱动报警信号输入 ;8 路正负限位信号输入 ;4 路原点信号输入 ;16 路通用数字量。 I/O 。 2 DSP 模块设计 DSP根据从上位机接收的运动模式和运动参数实时计算规划位置和规划速度， 生成所需 的速度曲线，实时的输出规划位置。 TMS320F2812是 TI 推出的一款专门用于电机控制的 32 位定点 DSP芯片，采用高性能静态 CMOS技术，主频高达 150MHz（指令周期 6.67ns ），低功 耗，核心电压为 1.8V ，I/O 电压 3.3V ，支持 JTAG边界扫描， 128K×16b 的片内 FLASH。有两 个事件管理器（ EVA和 EVB），它们都是特定的外围设备，为多轴运动控制器而设计的。可 通过外部存储器接口 XINTF 扩展外部存储器。 DSP外围模块设计如图 2 所示。 word 专业资料 . 为增强抗干扰性， DSP通过以太网控制器 RTL8019AS与上位机连接， RTL8019AS内部含 有一个 16KB 的 SDRAM，DSP通过外部存储器接口对其进行读写来接收上位机的命令或向上位 机传送反馈信号。在数据处理过程中要占用大量的存储空间， DSP内部仅含有 18K×16b 的 SARAM和 128K×16b 的 FLASH，存储空间显得过小，所以通过外部接口扩展了 256K ×16b RAM 和 512K×16b FLASH，RAM和 FLASH芯片分别选择 IS61LV25616 AL 、SST39VF800，它们都具 有接口简单、读写速度快等优点。 SCI 模块用于扩展 RS 232 串行通信接口，串口芯片使用 MAX3232。 运动控制器所需电压为 5V， 3.3V ， 1.8V ， 1.2V 。输入电压 5V，分别采用稳压芯片 LM1085IS3.3 ，LM111