机械、自动化和电类专业课自动控制举例xg5.pptVIP

举例 5 劳斯判据 劳斯表出现零行 Nyquist稳定判据可表述为: 如果是0型或Ⅰ型系统 ,当ω由0→+∞变化时，在开环对数幅频特性曲线L(ω)≥0的频段内，若系统相频特性曲线 φ（ω）对-180°线的正穿越次数与负穿越次数之差为P/2（P为系统开环极点个数），则闭环系统稳定。否则，闭环不稳定。 开环特征方程无右根，P=0 L(?)0范围内?(?)和-? 线不相交即正负穿越数之差为0 ?闭环稳定。 Nyquist稳定判据可表述为: 如果是Ⅱ型系统 ,当ω由0→+∞变化时，在开环对数幅频特性曲线L(ω)≥0的频段内，若系统相频特性曲线 φ（ω）对 -180°线的正穿越次数与负穿越次数之差为（P＋1）/2（P为系统开环极点个数），则闭环系统稳定。否则，闭环不稳定。 剪切频率?c，G(j?)轨迹与单位圆交点处的频率。 相位交界频率 ?g，G(j?)轨迹与负实轴交点处的频率 剪切频率和相位交界频率 剪切频率?c : G(j?)轨迹与单位圆交点。即L(j?)与0分贝线的交点。 相位交界频率 ?g: G(j?)轨迹与负实轴交点。既? (j?)与-?线的交点。 系统的稳定性裕量 系统稳定 一般要求 单位反馈控制系统开环传递函数 例：已知单位反馈的最小相位系统，其开环对数 幅频特性如图所示，（1）试求开环传递函数； （2）计算系统的稳定裕量。 解: (1) (2) 稳定裕量 相位裕量 幅值裕量 解法I：由幅相曲线求 例 ，求 (1)令 试根得 * * 系统稳定的充要条件：系统所有闭环特征根均具有负的实部，或所有闭环特征根均位于左半s平面。 劳斯表第一列元素均大于零时系统稳定，否则系统不稳定; 且第一列元素符号改变的次数就是特征方程中正实部根的个数。 (2) 劳斯（Routh）判据 劳斯表 劳斯表第一列元素均大于零时系统稳定，否则系统不稳定 且第一列元素符号改变的次数就是特征方程中正实部根的个数 设系统特征方程为： s4 s3 s2 s1 s0 解. 列劳斯表 1 7 10 5 2 劳斯表第一列元素变号 2次，有2个正根，系统不稳定。 10 10 例10：D(s)=s4+5s3+7s2+2s+10=0 s3 s2 s1 s0 解. 列劳斯表 1 -3 e 2 劳斯表第一列元素变号 2次，有2个正根，系统不稳定。 0 例11：D(s)=s3-3s+2=0 判定在右半s平面的极点数。 (3) 劳斯判据特殊情况处理 某行第一列元素为0，而该行元素不全为0时: 将此0改为e ， 继续运算。 解. 列劳斯表 1 12 35 3 20 25 s5 s4 s3 s2 s1 s0 5 25 0 0 10 出现全零行时： 用上一行元素组成辅助方程，将其对S求导一次， 用新方程的系数代替全零行系数，之后继续运算。 25 0 列辅助方程： 例12 D(s)=s5+ 3s4+ 12s3+20s2+35s+25=0 = (s±j5) (s+1) (s+1±j2) 出现全零行时，系统可能出现一对共轭虚根；或一对符号 相反的实根；或两对实部符号相异、虚部相同的复根。 解. 列劳斯表 1 0 -1 2 0 -2 s5 s4 s3 s2 s1 s0 0 -2 16 /e 0 8 -2 0 列辅助方程： 例5 D(s)=s5+ 2s4-s-2=0 e 第一列元素变号一次，有一个正根，系统不稳定 =(s+2)(s+1)(s-1)(s+j5)(s-j5) 设系统特征方程为： s6+2s5+3s4+4s3+5s2+6s+7=0 劳 斯 表 s6 s5 s0 s1 s2 s3 s4 1 2 4 6 3 5 7 (6－4)/2=1 1 (10-6)/2=2 2 7 1 2 4 6 3 5 7 1 0 (6-14)/1= -8 -8 4 1 2 劳斯表特点 4 每两行个数相等 1 右移一位降两阶 2 劳斯行列第一列不动 3 次对角线减主对角线 5 分母总是上一行第一个元素 7 第一列出现零元素时， 用正无穷小量ε代替。 6 一行可同乘以或同除以某正数 ε 2 +8 ε 7 ε -8(2 +8) - ε 7 ε 2 7 ε 1 2 7 　 -8 ε 系统稳定的必要条件: 有正有负一定不稳定! 缺项一定不稳定! 系统稳定的充分条件: 劳斯表第一列元素不变号!