逐梦三队技术报告.pdfVIP

第十四届“恩智浦”杯全国大 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校： 湖南科技大学 队伍名称： 湖科逐梦三队 参赛队员： 黄永翔 罗 政 张 慰 带队教师： 卢 明 陈祖国 I 技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第 14届“恩智浦”杯全国大 智能汽车竞赛关保留、使 用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委 会和恩智浦半导体 可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技 术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出 版论 中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： II 摘 要 本文 了湖南科技大学逐梦三队智能车的设计方案和开发流程，此智能 D MK66FX1M0VLQ18 车系统采用大赛组委会统一指定的 型车模，以 微控 制器为 控制单元，通过 MT9V032 摄像头和电磁传感器判断小车位置信 息，再进行方向控制。再通过MPU—6050 小车运行角度和角速度来解算 车的运行姿态，再进行串级PID 控制小车直立。通过增量式 MINI 编码器检测 模型车的实时速度，使用PID 控制算法调节驱动电机的转速和转向舵机的角 度，实现了对模型车 速度和 方向的闭环控制。经过大量底层和上层测 试，实验结果表明，该方案运行稳定。 关键词 ：智能车，MT9V032，MPU—6050，PID，闭环控制 III 目录 第一章引 言1 第二章整体方案的设计2 第三章车模机械结构调整2 3.1 车模的选择2 3.2 传感器的安装3 3.2.1 速度传感器的安装3 3.2.2 姿态传感器的安装3 3.2.3 电磁传感器的安装4 3.2.4 距离传感器的安装4 3.2.5 摄像头的安装5 3.3 万向轮的安装5 3.4 机械结构的优化6 第四章电路设计及实现8 4.1 主控模块8 4.2 电源模块9 4.3 电机驱动模块10 4.4 速度检测模块10 4.5 电磁信号