第四章控制系统硬件模块化设计研究及实现.docxVIP

第四章 控制系统硬件模块化设计研究与实现 4.1微处理器的选择 由于机械手控制系统中没有大量的信号需要处理，同时又要满足控制要求， 决定采用美国Silicon Labs公司的C8051F型单片机，具体型号为 C805仆020。 从嵌入式计算机系统的角度来看，单片机的技术发展经历了 SCM（S in gle Chip Microcomputer，单片微型计算机），MCU（Microcontroller Unit，微控制器）以及 SoC（System on Chip片上系统）三个阶段。该单片机C8051F020为高度集成的混 合信号SoC系统级芯片，具有与8051单片机兼容的高速、流水线 CIP-51微处 理器内核，与MCS-51指令集完全兼容。64K字节可在线编程的FLASH存储器, 可寻址64K字节地址空间的外部数据存储器接口等资源。 除了具有标准8051 的数字外设部件外，片内还集成了数据采集和控制系统中的常用的模拟部件及其 他一些数字外设部件［15］。C8051F020单片机内部的结构如图4.1所示。 s G5 1 内核M-J■H叫??藍开*T■[\nEJi?El 単: s G5 1 内核 M-J ■H叫? ?藍 开 * T ■[ \ n EJi?El 単 : 图4.1 C8051F020单片机内部结构框图 Fig.4.1 C8051F020 SCM in ternal st