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第三章 调节器 1．掌握P 、PI 、PD ，PID 调节的特点，各调节规律定义公式，其阶跃响应。积 分时间的大小相应的积分作用怎样？微分时间的大小其作用怎样？比例度如 何求取？ 2 ．无扰动切换是指什么？ 3 ．了解微分先行的PID 算法主要用于解决什么问题？对什么有微分作用？ 4 ．了解比例先行的PID 算法有什么特点？ 5 ．掌握PID 微分方程及差分方程？ 6 ．掌握调节器的正反作用判断。 执行器 7 ．掌握解执行器的作用、类型、由哪两部分组成？各部分的作用是什么？