双闭环h桥可逆直流脉宽调速系统设计与分析解读.ppt

双闭环 H 桥可逆直 流脉宽调速系统设计与 分析 导 师 : 王立乔 讲说人 : 侯培卓 组 数 : 第九组 小组成员 ? 组长：侯培卓 张超 ? 组员：苏晓 陈云 毕兰东 王黎杰 梁家玮 顾海旺 研究思路 1. 掌握直流电机传动的工作原理与应用； 2. 设计数字控制双闭环 H 桥可逆直流脉宽调速系统。 3. 建立数学模型，计算其参数； 4. 进行数字仿真，验证其设计； H 桥 额定励磁下的直流电动机的动态数学模型 ? 电力电子器件的传递函数：构成系统的主要环节是电力电子变换器和直流电 动机。 ? 电力电子变换器的传递函数 ? 近似成一阶惯性环节为： ? 他励直流电动机在额定励磁下的等效电路 s T K s W s s s 1 ) ( ? ? s T K s U s U s W s e ) ( ) ( ) ( s c 0 d s ? ? ? 整个直流电动机的动态的结构图 上图可以看出，直流电动机有两个输入量，一个是施加在电枢上 的理想空载电压，另一个是负载电流。前者是控制输入量，后者是扰 动输入量 [1] 。 电流、转速双闭环直流调速系统分析 开环调速系统 每一台需要调速的设备，其生产对调速系统性能都有一定的要求。共 的来讲，对调速系统的转速控制的要求有以下几个方面：（ 1 ）调速 : 在 规定的最高和最低转速之间，有级或者无级的调速；（ 2 ）稳速：在要求 的转速上以一定的精度稳定的运行，即使有干扰也不允许有很大的波动， 以此来保证产品的质量；（ 3 ）加速与减速：设备需要经常起、制动时就 要求快速的加、减速，从而来提高生产率；但对于对速度变化要求苛刻 的机械系统则需要尽量平稳起、制动 。 开环调速系统以及其存在的问题：调节控制电压改变电动机的转速。 如果负载的生产工艺对运行时的静差率要求不高时，开环调速系统可实 现一定范围内的无级调速，但是，很多需要调速的生产机械常常都对静 差率有一定的要求，即在负载扰动等情况下能保证静差率在所要求的范 围内。在诸如此类的情况下，开环调速系统往往不能满足设计要求 . ? 转速单闭环调速系统 ? 根据自动控制原理，反馈控制闭环系统是按被调量的偏 差进行控制的系统，只要被调量出现偏差，它就会自动产 生纠正偏差的作用。 ? 调速系统的转速降落正是由负载引起的转速偏差，显然， 引入转速闭环将使调速系统能减少转速降落。 ? ? ? 图 5-1 采用转速负反馈的闭环调速系统 ? 调速原理 ? 在有反馈的闭环直流调速系统里，安装测速发电机 TG 与电动机同 轴运转，这时可以引出负反馈电压，它被调量转速成正比。和给定电 压比较后，就得出转速偏差电压 ΔUn ，在经过放大器 A 的放大作用， 最总控制电力电子变换器 UPE 的电压得以产生，用它来控制电动机转 速 n 。 ? ? ? ? ? 图 5-2 转速负反馈闭环直流调速系统稳态结构图 ? ? ? ? 图 5-4 闭环调速系统的给定作用和扰动作用 ? 各种扰动作用都在稳态结构框图上表示出来了，所有这些因素 最终都要影响到转速。 抗扰能力：反馈控制系统对被反馈环包围的前向通道上的扰动都 有抑制功能。 转速单闭环调速系统 ? 限流保护 ? 问题的提出： ? 直流电动机全电压起动时，如果没有限流措施，会产生很大的冲击电 流，这不仅对电机换向不利，对过载能力低的电力电子器件来说，更是不能 允许的。要解决反馈闭环调速系统的起动和堵转电流过大的问题，系统中就 要有自动限制电枢电流的部分。 ? 因此引入电流负反馈，来保持电流的基本不变，使它不超过允许值。 考虑到限流作用只需在起动和堵转时起作用，正常运