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数字 PID 的计算机仿真 课程名称： 计算机控制技术 学 院：电子信息与电气工程学部 专 业： 自动化 班 级： 1102 学 号： 201181353 学生姓名： 一 . 数字 PID 的计算机仿真 一、 目的 ◆加深理解 PID 调节器的特性及参数设定。 二、 算法 △u(k)=q0*e(k)+q1*e(k -1)+q2*e(k-2) u(k)=u(k -1)+△u(k) 初始条件： u(k-1)=u(k-2)=0, e(k-1)=e(k-2)=0, y(k-1)=y(k-2)=0, R(k) 为单位阶跃 , 且控制系统的结构图为： e （k ）