6创新模块c2产品wer15培训.ppt

- * - VJC4.2软件简介 VJC4.2适用与C-con102，不能用于Econ101。 版本号在标题栏左侧，红字部分代表发布日期。 软件下载地址：/vjc42 安装时，安装路径中不要出现中文，建议使用默认路径。 巡线模块库在“视图”菜单中调出，在打开已有的WER程序时，也需要调出 安装完成后，默认路径C:\VJC42CH\EI\code下有“WalkLine.c”文件，可以修改其中的巡线函数。谨慎修改，注意备份。 在流程图中如果有编译错误，肯定是在自定义模块。 - * - VJC4.2软件-巡线模块库 共8个模块。 详细使用说明参考VJC4.2帮助主题的4.4.1小节。 支持闭环电机和开环电机； 支持5灰度小车和7灰度小车； 可以直接设置某些模块执行完后是否停止。 通过循环次数实现模块精简 - * - VJC4.2软件-各巡线模块简介 初始化：端口配置模块，每个程序开始都要有这个模块。 环境采集：按照控制器界面显示的步骤操作，自动设定灰度临界值。每个灰度有自己的临界值，存在EEPROM中。 路口巡线：仅使用一个模块就可以穿过多个路口。 按时巡线：根据时间控制巡线距离。 高级巡线：在模块中的“条件”满足前执行该巡线模块。 转弯：转过路口。 启动马达： 根据时间控制运动距离； 在模块中的“条件”满足前保持该运动状态。 按钮：程序执行到该模块后暂停，直到手动按一下ENTER键后继续向下执行。 - * - VJC4.2软件 安装 VJC 4.2 CH。 VJC 4.2 CH界面介绍。 模块库与流程图编写。 C语言编写。 - * - 第四部分机器人搭建与解决方案 预计45分钟 - * - - * - 机器人搭建-适应巡线模块库 双轮差动驱动。 灰度在小车的前方，5个或者7个，基本按照一排分布。 灰度与驱动轮距离适中，太近容易丢线，太远容易摆头。 - * - 机器人搭建-适应规则 底盘可以自由搭建，建议使用8号平板，简单牢固。 机器人尺寸不要超出规则要求30cm×30cm×30cm。 机器人上面留出足够大扩展空间，尤其是前部。 注意束线，防止线缆干扰机器人做任务。可自行改长度。 不要出现扎带、螺钉和明显的打胶痕迹。 注意配重，能够优化机器人行走姿态。 - * - 方案设计-注重效率 机器人从基地出发到返回基地，我们称作一条线路，从选手能力、省时、稳定三方面优化每条线路。 希望一条线路可以完成更多的任务 （节省时间） 路线越长，编程难度越大 （考验编程能力） 路线越长，出错几率越高 （稳定性降低） 机构设计也要从通用性和稳定性考虑。 尽量让1个机构完成更多的任务。 保证任务完成稳定性。 取舍 分值高的优先考虑； 成功率高的保证，成功率低的果断舍弃。 - * - 设计一条线路 整体策略：路线之间的衔接性 路线设计：需要完成的任务 机构设计：完成任务的动作 机构搭建与测试 程序设计 路线调试 逐个动作调试 联合调试 成功率验证 任务取舍 - * - 第五部分常见问题解析 预计25分钟 - * - 设备故障检测与排除 下载：显示无法连接控制器、下载后找不到程序。 格式化控制器，设置如图 固件版本早于3.0的控制器如果发生 在主界面进入“程序”目录就死机， 则需要返厂维修了。 控制器黑屏、死机 固件需要升级。 无法进行固件升级的则需要返厂。 流程图界面下编译错误 检测自定义模块，有语法错误。 - * - 设备故障检测与排除 机器人速度不受参数控制（闭环电机） 检查使用的是不是闭环电机线（6pin扁平线）。否则可能表现为①始终高速行驶②该停的时候停不下来。 使用控制器的“电机”界面测试闭环电机，看看编码器是否有反馈。如果编码器没有反馈，需要返厂维修。 机器人速度不受参数控制（普通电机） 检查程序中“初始化”模块中是否错误勾选了“闭环电机”。 机器人丢线 临界值问题：重新进行环境采集。 硬件问题：使用“AI”界面逐一检测灰度传感器的性能和端口对应情况；使用“电机”界面检测电机的性能和端口对应情况。 程序问题：根据出错位置找到程序中对应的模块，检查修改。 - * - 设备故障检测与排除 舵机不动 开机，进入“AI”界面时，看看舵机上的指示灯有没有点亮，如不亮则可能是线缆故障。 进入“舵机”界面，看看能否采集到舵机ID，如果不能，尝试修改舵机的通讯频率（一般对于新购舵机才会出现这种情况）。 如果“舵机”界面下可以控制舵机运动，则需要检查程序，看看在程序开始处有没有“485端口”模块。 - * - 设备故障检测与排除 舵机不动 开机，进入“AI”界面时，看看舵机上的指示灯有没有点亮，如不亮则可能是线缆故障。 进入“舵机”界面，看看能否采集到舵机ID，如果不能，尝试修改舵机的通讯频率（一般对于新购舵机才会出现这种情况）。 如果