智能车高速稳定行驶局部路径规划算法(完整版).pdfVIP

引言 智能车高速 入弯时，若地面附着力不足以提供转向向心力，将导致侧滑等危险发生。 智能车 能否以较高平均车速安全驶过弯道，取决于路径规划基础上的转向半径与车速的 合理匹配。 本文采用局部优化对 智能车 CCD 摄像头视野内的道路进行路径规划。 局部优 化算法包括人工势场 [1] 、模糊 [2] 、遗传 [3] 、蚁群 [4] 及粒子群算法 [5] 等，它们对硬 件实时性要求较高。本文考虑 智能车 和道路几何尺寸， 智能车 及 CCD 的位置与姿态，以 及弯道类型等因素，建立了简单可行且满足实时性要求的 局部路径规划 算法，进而确定了 智能车高速稳定 行驶的转向角和车速。 局部路径规划 算法流程 控制程序流程如图 1 所示。首先，采集图像信号并去噪、提取道路中心线 ; 然后， 计算并返回图像失真校正后的世界坐标 ; 第三，计算并返回偏航计算后的当前时刻世界 坐标 ; 第四，计算并返回路径规划算法得到的目标转向半径