机电有机结合之一机电一体化系统稳态设计考虑对策计划.docx

精品文档 精品文档 薇 薃蚀 蚀袂 薁芅 肅膈 薆膂 螀蒁 蚈膅 螆荿 莅蒀 袀莄 聿肅 蒈莆 膃螈 羀羃 葿羅 羆薇 袂芀 肀薂 袀羆 蚈螈 羅薈 肀膁 肇袆 膆螅 蚄膀 腿螀 蒈螆 袈羆 蒃莈 薃薄 衿蚆 芆芈 薆羁 蚃膃 芀薆 羈葿 芅艿 蚃螂 蚁蒆 蒅蒆 肄螁 螃莁 螇莆 膇蚇 袂聿 袃芄 膈莆 蚅袈 袅蚁 羃袃 蕿芇 莇腿 蚄衿 肃蒂 羀膇 螅肆 莃蒁 膂肁 膇螃 薇莇 膂蝿 节蚁 薈蚃 羅蕿 膅节 节蒄 罿蚃 蚇薆 羄薀 莂肃 莀薃 膄螇 螃肂 蒂蚂 螁蒃 袆羈 螅莀 薂芁 袇莃 薈薆 薄肅 蚂薁 芈蚀 肆薃 芃薇 螂膀 虿薀 螈螄 肂袅 袁蝿 肀蒀 膆肅 肅蒇 袁莈 膇蒁 羈羂 袄螅 羁羇 薈莁 莆芃 蚃芇 肁螀 罿芁 肇蒄 蚆薅 膁莀 莀膁 薅蚆 蒄肇 芁罿 螀肁 芇蚃 芃莆 莁薈 羇羁 螅袄 羂羈 蒁膇 莈袁 蒇肅 肅膆 蒀肀 蝿袁 袅肂 螄螈 薀虿 膀螂 薇芃 薃肆 蚀芈 薁蚂 肅薄 薆薈 螀袇 蚈薂 螆螅 莅袆 袀螁 聿蒂 蒈螃 膃膄 羀莀 葿莂 羆羄 袂蚇 肀罿 袀节 蚈膅 羅羅 肀薈 肇节 膆膂 蚄薇 腿膇 蒈膂 袈莃 蒃螅 薃羀 衿肃 芆蚄 薆莇 蚃蕿 芀羃 羈袅 芅蚅 蚃膈 蚁袃 蒅袂 肄膇 螃螇PAGE PAGE13 精品文档 PAGE 机电有机结合之一机电一体化系统稳态设计考虑方法 一、负载分析 机电伺服务系统的被控对象作机械运动时， 该被控对象就是系统的负 载，它与系统执行元件的机械传动联系有多种形式。 负载的运动形式 有直线运动、回转运动、间歇运动等，具体的负载往往比较复杂，为 便于分析，常将它分解为几种典型负载，结合系统的运动规律再将它 们组合起来，使定量设计计算得以顺利进行。 1.典型负载：包括惯性负载、外力负载、弹性负载、摩擦负载 (滑动摩 擦负载、粘性摩擦负载、滚动摩擦负载 )等。 具体系统的负载可能是以上一种或几种典型负载的组合。 2.负载的等效换算 在第二章/第三节齿轮传动比分配的 “等效转动惯量最小原则 ”中 曾提高过等效转动惯量的计算方法，本节将更详细地讨论。 为使执行元件的额定转矩 (或力、功率)、加减速控制等，与被控 对象的固有参数(如质量、转动惯量等)相互匹配，需要将被控对象相 关部件的固有参数及其所受的负载 (力或转矩等)等效换算到执行元 件的输出轴上，即计算其输出轴承受的等效转动惯量和等效负载转矩 (回转运动)或计算等效质量和等效力 (直线运动)。 下面以图示的机床工作台伺服进给系统为例加以说明。 所示系统由一 个移动部件和n个转动部件组成。 M、v和F分别为移动部件的质 量(kg)、运动速度(m/s)和所受的负载力(N)；Jj、nj（j）和Tj分别为转动部件的转动惯量(kgm2)、转速(r/min或rad/s)和所受负载转矩 (Nm)。 （1）求等效转动惯量 Jeq，根据能量守恒定律有： 移动部分为丝杠螺母传动时：跟丝杠连接的齿轮是第 n个齿轮： （2）求等效负载转矩 Teq 上述系统在时间t内克服负载所作功的总和等于执行元件所做功，即： 速比之间的关系参见前面等效转动惯量部分。 二、执行元件的匹配选择 拟定系统方案时，要根据技术条件的要求进行综合分析， 以选择与被 控对象及其负载相匹配的执行元件。 下面以电动机的匹配选择为例简 要说明执行元件的选择方法。 电动机的转速、转矩和功率等参数应和被控对象的需要相匹配， 如冗余量大、易使执行元件价格贵，使机电一体化系统的成本升高， 市场竞争力下降，在使用时，冗余部分用户用不上，易造成浪费。如 果选用的执行元件的参数数值偏低，将达不到使用要求。所以，应选 择与被控对象的需要相适应的执行元件，如转速和额定转矩。 1.步进电机的匹配选择 （1）转矩与惯量匹配条件 电动机轴上的总负载转矩 T 包括：等效负载转矩 Teq(包括摩擦负 载和工作负载)、等效惯性负载转矩 T惯等，即 考虑到机械的总传动效率 时，则 为保证电机带负载能正常起动和定位停止，起动和制动转矩 Tq应满 足： 此外，推荐Jeq/Jm<=4。 根据计算的T和Jm可初步选择步进电机的型号，并对电机其他的性能指标和参数进行验算，如 最快工作进给速度时电动机输出转矩校核； 最快空载移动时电动机输出转矩校核； 最快空载移动时电动机运行频率校核； 启动频率的校核。 2）步距角的匹配条件 步距角的选择受脉冲当量等因素影响，应满足关系式 当然，步距角越小，误差越小，则精度越高。 2.直流、交流伺服电机的匹配选择 直流、交流伺服电机可根据估算功率进行预选。功率的估算公式如下： :电动机的最高转速(r／min) :电动机的最高角加速度(rad／s) :功率系数，一般取 ＝1.2~2，对于小功率伺服系统可取 2.5。 在预选电动机功率后，应进行验算。 （1）过热验算 当负载转矩为变