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基于项目的多学科融合教育机器人说明资料 一:结构布局说明主要内容二: 硬件说明 三:软件说明四: 各接口插头说明结构布局说明外接PCBA1.主机爆炸图上壳主PCBA前档滚刷风机底座尘盒电池边刷轮组主机基本参数项目参数/描述外观颜色黑色机身尺寸?330x80额定功率30W额定电压14.8V电池容量2600mAh 锂电池充电时间4-5h清扫时间100 min ± 10%（标准模式）集尘盒容量300mL风扇吸力Max 02Kpa工作噪音＜70dB电源适配器24V 1000mA 工作环境温度 -10℃~40℃330.0主机结构布局正面背面上盖布局球标名称1遥控接收头2前档3上盖装饰板4上盖5前档透光片6前档防撞条①②③④⑤?①底座布局?球标名称1主控PCBA2前档固定组件3左驱动轮组件4右驱动轮组件5烧录PCBA6尘盒7风机③④⑤⑥⑦③①③②②③③④④底座背面布局球标名称1万向轮2边刷（x2）3防跌落传感器（x2）4驱动轮（左右各一个）5滚刷（前后双滚刷）⑤⑥各组件零件分析边刷动力系统(x2)名称数量电机1电机连接斜齿轮11齿轮21齿轮31电机主壳1电机盖子1弹片1弹片螺丝1电机固定螺丝2盖子固定螺丝3齿轮2轴1齿轮3轴14410电机驱动齿轮传动电机型号：S.M.C RC500-KN/13500/DC SMHN247X20齿轮传动比：（ 9/44 ）x （ 10/44 ）=0.046转动方向：与电机方向一致所有组件:944电机动力轮组件361212321540电机1127齿轮传动名称数量电机组件(含码盘)1电机连接斜齿轮11齿轮21齿轮31齿轮41齿轮51电机主壳1电机盖子1固定板1轮子胶圈1轮子盖板1弹片1弹片螺丝1电机固定螺丝2盖子固定螺丝6齿轮2轴1齿轮3轴1齿轮4轴1齿轮5轴1齿轮五金扣1固定板轴1电机型号：MP5FN 14165WB-RC/51 NICHIBO 79ND6齿轮传动比:(12/36)x (15/40) x (12/32) x (11/27) =23760/1244160=0.01909转动方向：与电机方向一致开关与电池按键开关锂电池：LI-ion18650 14.8 2600mAh传感器说明测距传感器装配位置：缓冲防撞板数量：3型号：生产厂家：版本：硬碰撞遮光式传感器装配位置：主板上数量：2型号：生产厂家：版本：触碰微距开关装配位置：底座前进方向数量：1型号：未知生产厂家：未知版本：未知下视测距传感器装配位置：底座前进方向数量：4型号：未知生产厂家：未知版本：未知 一:结构布局说明主要内容二: 硬件说明 三:软件说明四: 各接口插头说明硬件说明线路方框图：详见文件（多传感器融合教育平台_月华教育版线路原理描述_STM32F103_V0.docx ）。MCU部分：MCU的型号是STM32F103ZET6 LQFP144?1、MCU引脚图类型引脚位号功能备注中断142中部红外 IR_CenterPE0141顶部红外 IR_RemotePE199左轮码盘输出 LM_OutPC998右轮码盘输出 RM_OutPC8129陀螺仪用_G_INTPG14127万向轮测速_F_CDPG12A/D34电池电压检测 BAT_VoltPA0/ADC123_IN035DC电压检测 DC_VoltPA1/ADC123_IN140毛刷_滚刷电流检测 BM_RM_CurrentPA4/ADC12_IN441左右轮电流检测 W_CurrentPA5/ADC12_IN542热敏电阻_电阻分压传感器_RTH_RVPA6/ADC12_IN643右前跌落 Drop_FRPA7/ADC12_IN727右跌落 Drop_RPC1/ADC123_IN1126左前跌落 Drop_FLPC0/ADC123_IN1028左跌落 Drop_LPC2/ADC123_IN1229右前档碰撞检测 IR_Impact_RFPC3/ADC123_IN1344左前档碰撞检测 IR_Impact_LFPC4/ADC12_IN1445中前档碰撞检测 IR_Impact_CFPC5/ADC12_IN15PWM46左轮前进调速 Left_FPB0/TIM3_CH347左轮后退调速 Left_RPB1/TIM3_CH4139右轮前进调速 Right_FPB8/TIM4_CH3140右轮后退调速 Right_RPB9/TIM4_CH5串口/JTAG101UART_TXPA9/USART1_TX102UART_RXPA10/USART1_RX109SWCLKPA14/JTMS-SWCLK105SWDIOPA13/JTMS-SWDIO25ResetNRST类型引脚位号功能备注开发板LED63开发板LED1_DLED1PE1064开发板LED2_DLED2PE1165开发板LED3